哈理力第五、六章全解.pptVIP

理论力学 中南大学土木工程学院 * * 一、运动方程、轨迹 二、点的速度 §5-2 直角坐标法 M r O k i j y y x x z z 消去参数 t 后，可得到 F(x，y，z)=0形式的轨迹方程。 三、加速度 解：取M点的直线轨迹为 x 轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为： 将j =w t 带入上式，得M点的运动方程： 将上式对时间求一阶导数和二阶导数得： [例] 下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄 OA 长为r ，自水 平位置开始以匀角速度w 转动，即j =w t，滑槽K-K与导杆B-B制成一体。 曲柄端点A通过滑块在滑槽K-K中滑动，因而曲柄带动导杆B-B作上下 直线运动。试求导杆的运动方程，速度和加速度。 O K w x j K x B B A M 解：建立如图所示的直角坐标系。则 即为小环M 的运动方程 故M点的速度大小为 vx vy v 且有 故M点的加速度大小为 方向由M指向O [例]杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M 运动，已知j =w t (w为常数)。求小环M的运动方程、速度和加速度。 j O A B M R x y 2j a 以点的轨迹作为一条曲线形式的坐标轴来确定动点的位置的方法叫自然法。 一、弧坐标,自然轴系 1、弧坐标 §5-3 自然法