课设报告基于Arduino单片机的实物设计..docVIP

基于A 题目： 基于A 姓名： 学院： 专业： 班级： 学号： 指导教师： 设计时间： 目录 一 、任务设计及要求 3 二、 Arduino 4 2.1 Arduino简介 4 2.2参数说明 4 三、 硬件设计 4 3.1所需硬件清单 4 3.2硬件设计说明 5 3.3电机驱动模块 5 3.3.1 L298N说明 5 3.3.2 L298N连接图 5 3.4循迹模块 5 3.4.1寻线功能 5 3.4.2寻线传感器与实验连接图 5 3.5避碰模块 7 3.5.1 超声波模块 7 3.5.2 实验连接图 7 3.6红外模块 8 3.6.1红外模块说明 8 3.6.2实物图 8 四、模块软件设计 8 4.1循迹模块程序 8 4.2 红外模块程序 10 4.3避碰模块程序 11 五、综合设计与调试 11 5.1流程图 11 5.2软件设计 12 六、总结 14 6.1遇到问题及解决办法 14 1、 硬件问题 14 2、 软件问题 15 6.2个人感悟 15 一 、任务设计及要求 利用Arduino设计智能小车(乌龟)其功能： 1、实现循迹（利用TCRT5000 红外对管 2、避碰功能（利用超声波）； 3、红外遥控功能； 4、综合以上功能实现自动循迹、避障、红外控制的智能小车； 二、 Arduino 2.1 Arduino简介 ARDUINO 智能小乌龟是一款单片机学习应用开发系统,以 arduino 单片机系列 atmega-328为核心.完成寻线,避障,红外遥控和蓝牙遥控的功能,.套件包含了大量的趣味程序，并可扩展外置的电路模块，从而增加小车的使用功能.旨在让使用者在学习 ARDUINO 单片机时能脱离枯燥的理论知识，在玩乐中获取单片机系统开发的能力 1.电机参数：电压范围：1.5-12V,电机轴长10mm,转速 100rpm/min. 2.控制电机选用L298N驱动模块，与单片机真正隔离. 3.三组寻线模块,检测黑白线，精度更高,也可用与防跌落控制. 4.红外遥控通信模块，组成智能小车遥控系统. 5.超声波模块,小车避障系统. 5.蓝牙无线模块,可以和手机蓝牙配对遥控机器人. 6.可接入外部7~12V的电压。并能搭载多款传感器模块，根据您的想象力实现各种功能. 三、 硬件设计 3.1所需硬件清单 金属减速电机 2 个2.优质轮胎 2 个3.电机固定件 2 个4 、牛眼万向轮5.机器人底盘 2 片6.L298N 电机驱动板 1 个7.ARDUINO UNO328 控制板 1 个8.ARDUINO 传感器扩展板 1 个9.云台 1 个10.舵机 1 个11.超声波模块 1 个12.三组寻线模块13.红外接收传感器14.单片机遥控器15.2000MA 18650 充电电池 2 节16.18650 电池盒一个17.18650 充电器一个 结合实际、根据需要，将系统分为四个模块，即电机驱动模块，循迹模块，避碰模块，红外模块，分开做，自后将其综合起来。 3.3电机驱动模块 3.3.1 L298N说明 L298N是一个驱动模块，就是单片机的驱动电流太小无法驱动电动机，因此L298N其起到一个放大器作用。通过控制L298N I1 I2 I3 I4接口，控制电机的正转，反转，转弯和停止。 3.3.2 L298N连接图 如下图所示： 3.4循迹模块 3.4.1寻线功能 使小车沿着黑线走，根据黑线的位置选着行走的状态。 3.4.2寻线传感器与实验连接图 TCRT5000红外对管的工作原理是利用红外线对颜色的反射率不一样，将 反射信号的强弱转化成电流信号。黑白寻迹模块在检测到黑色高电平有效，检测到白色是为 低电平有效，检测高度为 0—3cm。 使用方法 1.传感器接口有3根排针，分别是GND ，VCC，OUT。VCC和GND为供电端，OUT是信 号输出端。 2.检测到物体，信号端输出低电平；未检测到物体，信号端输出高电平。 3.主要判断信号输出端是0或者1，就能判断物体是否存在。 性能参数： 1：检测距离，检测白纸时约为2厘米。视颜色的不同距离有所不同，白色最远。 2.供电电压：2.5V~12V,不要超过12V。(注意：最好用低电压供电，供电电压太高传感器的寿命会变短。5V供电为佳。) 3.工作电流，5V时18~20ma。经大量测试，传感器硬件设置为18~2