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第四届飞思卡尔机械报告 第一章 比赛细则 1.1 智能竞赛车模的规定 1） 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎； 2） 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 3） 禁止改造滚珠轴承； 4） 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件； 5） 禁止改动驱动电机及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池； 6） 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 1.2 赛道的基本参数 1） 赛道路面用专用白色基板制作 2） 跑道分为普通赛道和窄道区两部分。普通赛道宽度不小于60厘米，窄道区的宽度不小于45厘米； 3） 跑道表面为白色，黑色为引导线，黑线宽25mm； 4） 跑道最小曲率半径不小于50厘米。 5） 赛道直线部分可以有坡度在15度之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路； 6） 在驶入窄道区和驶出窄道区时，赛道上有标志。该标志距离窄道区25厘米。标志如下图所示： 在进入和驶离窄道区有两种标志： 黑色正三角形，位于赛道中心，边长25cm； 赛道凸起，颜色白色，厚度0.5cm，宽度3cm； 第二章 车模概述 2.1 车体结构 智能车竞赛所使用的车模是一款带有差速气器的后轮驱动模型赛车，它由大赛组委会统一提供如图所示。其基本尺寸参数见下表 基本参数 尺 寸 轴距 200mm 前轮距 136mm 后轮距 138mm/146mm 车轮直径 52mm 传动比 18/76 要求赛车最终尺寸不得大于400mmX250mm。 模型车底盘采用的是登长双横臂式独立悬架，当车轮上下跳动时，车轮平面没有倾斜，但轮距会发生较大变化，故车轮发生侧向滑移的可能性较大。 2.2 前轮定位 2.2.1 主销后倾角 主销向后倾斜，主销轴线与地面垂直线在赛车纵向平面内的夹角称为主销后倾角。 主销后倾角在车轮偏转后形成一回正力矩，阻碍车轮偏转，主销后倾角越大，车速愈高，车轮偏转后自动回正力越强，但回正力矩过大，将会引起前轮回正过猛，加速前轮摆振，并使转向沉重，通常后倾角为1～3度。 可通过增加垫片的数量来增大主销后倾角，共有4片垫片，前2后2，后倾角为0；前1后3，后倾角为2～3度；前0后4，后倾角为4～6度。 对于本模型车，若欲使之转向灵活，主销后倾角可设定为0度，欲增大回正力矩，后倾角可设定为2～3度，当然也可以将其设为负值，这将减小回正力矩的作用，使转向更为灵活，但也会使回正比原来稍慢，具体的选定方法还需要实车测试。 2.2.2 主销内倾角 主销在横向平面内向内倾斜，主销轴线与地面垂直线在赛车横向断面内的夹角称为主销内倾角。 β即为主销内倾角 主销内倾角也有使轮胎自动回正的作用，当汽车转向轮在外力作用下发生偏转时，由于主销内倾，则车轮连同整个汽车的前部将被抬起一定高度，在外力消失后，车轮就会在重力作用下力图恢复到原来的中间位置。但主销内倾角不宜过大，否则在转弯时轮胎将与赛道间产生较大的滑动，从而会增加轮胎与路面间的摩擦阻力，使转向变得沉重，同时会加速轮胎的磨损。 调节此处长度可以 调节主销内倾角 通常主销内倾角不大于8度，可以用游标卡尺测量螺杆的长度来度量主销内倾角，调整范围为0～10度。角度的实际设定也需要在实车上测试后确定。 2.2.3 前轮外倾角 通过车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角，称为前轮外倾角。 前轮外倾角是前轮的上端向外倾斜的角度，如果前面两个轮子呈现“V”字形则称正倾角，呈现“八”字则称负倾角。由于前轮外倾可以抵消由于车的重力使车轮向内倾斜的趋势，减少赛车机件的磨损与负重，所以赛车安装了组委会配备的外倾角为1°的配件。 2.2.4 前轮前束 前轮前束是前轮前端向内倾斜的程度，当两轮的前端距离小后端距离大时为内八字，前端距离大后端距离小为外八字。由于前轮外倾使轮子滚动时类似与圆锥滚动，从而导致两侧车轮向外滚开。但由于拉杆的作用使车轮不可能向外滚开，车轮会出现边滚变向内划的现象，从而增加了轮胎的磨损。前轮外八字与前轮外倾搭配，一方面可以抵消前轮外倾的负作用，另一方面由于赛车前进时车轮由于惯性自然的向内倾斜，外八字可以抵消其向内倾斜的趋势。外八字还可以使转向时靠近弯道内侧的轮胎比靠近弯道外侧的轮胎的转向程度更大，则使内轮胎比外轮胎的转弯半径小，有利与转向。 2.3 车体重心 2.3.1 车体重心的测定 确定车体重心可以使用实验和软件两种方法，实验