LXRT-RTAI用户空间编程.docxVIP

LXRT——RTAI的用户空间编程目录一.rt_task_init_schmod（启用RTAI实时功能/实时任务的创建）21.函数22.参数23.注意24.示例代码2二.实时任务定时器设置（rt_set_oneshot_mode等）21.rt_set_oneshot_mode32.rt_set_periodic_mode33.start_rt_timer34.注意35.示例代码3三.rt_task_make_periodic（定期运行一个任务）41.函数42.参数43.注意4四.代码基础框架41.Makefile42.run43..runinfo44.代码4五.注意事项71.所谓的LXRT实即Linux Real Time module，不存在LXRT scheduler72.LXRT下的硬实时相对于内核态下而言仍有若干微秒的差别73.在进入和离开LXRT域这两段时间，系统的实时性是无法保证的。74.LXRT Tips And Tricks8六.管道通讯81.发送函数82.接收函数83.示例代码9七.共享内存通讯121.创建函数122.Free函数12rt_task_init_schmod（启用RTAI实时功能/实时任务的创建）实时任务的创建主要完成对代表实时任务实体的任务结构变量的初始化操作，包括分配任务栈、初始化任务栈、初始化链表指针等。函数RT_TASK* rt_task_i