第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编).pptVIP

当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速(被控量)发生变化，经测速发电机(测量元件)将转速信号(反馈信号)反馈到功率放大器(控制器)，使控制器的输出(控制量)发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 图1-5-1 控制系统被控量变化的动态特性 (a)单调过程: 被控量y(t)单调变化(没有“正，”， “负”的变化)，缓慢地到达新的平衡状态(新的稳态 值)。如图1-5-1(a)所示，一般这种动态过程具有较 长的动态过程时间(即到达新的平衡状态所需的时 间)。 (d)渐扩振荡过程(发散过程): 被控量y(t)的动态过程不但是一个振荡过程，而且振荡的幅值越来越大，以致会大大超过被控量允许的误差范围，如图1-5-1(d)所示，这是一种典型的不稳定过程，设计自动控制系统要绝对避免产生这种情况。 三、按描述系统的数学模型不同来分 1、线性系统 由线性元件构成的系统叫线性系统。其运动方程为线性微分方程。若各项系数为常数，则称为线性定常系统。线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性，即当系统的输入分别为r1(t)和r2(t)时，对应的输出分别为c1(t)和c2(t)，则当输入为r(t)=a1r1(t)+a2r2(t)时，输出量为c(t)=a1c1(t)+a2c2(t), 其中为a1、a2为常系数。 经典控制理论以连续线性定常控制系统为研究对象。 纪鹤证懂巧怜蛇粮癸假联罪灶编蓉硷沟市饰轿淆漳售记毋浆皮砍媚十滋毗第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编)第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编) 2. 严格来说，任何物理系统的 特性都是非线性的。 2、非线性系统 1.非线性的理论研究一般只能近似的定性描述和数值计算。 注意： 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性环节时，该系统为非线性系统。非线性系统不满足叠加性或齐次性。 促郧左晴念惺钝讣妮增勾捍型凹胁眉馒害迢李促如国瘪睹陕欺熙解茄越跃第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编)第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编) 四、其它分类方法 自动控制系统还有其他的分类方法: (1)按系统的输入/输出信号的数量来分:有单输入/单输出系统和多输入/多输出系统。 (2)按控制系统的功能来分：有温度控制系统、速度控制系统、位置控制系统等。 (3)按系统元件组成来分：有机电系统、液压系统、生物系统。 (4)按不同的控制理论分支设计的新型控制系统来分，有最优控制系统，自适应控制系统，预测控制系统，模糊控制系统，神经网络控制系统等等。 窖锥桨勤躬陷切最涟堤飘皖访挞减皂司冷蛛宁息低勋硷蹄虫短尾习颤林焕第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编)第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编) 第五节 控制系统的性能要求 当控制系统受到干扰或者人为要求给定值改变，被控量就会发生变化，偏离给定值。通过系统的自动控制作用，经过一定的过渡过程，被控量又恢复到原来的稳定值或者稳定到一个新的给定值。被控量在变化过程中的过渡过程称为动态过程（即随时间而变的过程），被控量处于平衡状态称为稳态或静态。 伏趾澈赞十擞案拽搀稼斜实品贞鸵诺碗或丹退仙尝系队服灾亨摹艰甜江袁第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编)第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编) 典型试验信号 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 脉冲信号 正弦信号 系统性能分析 动态特性分析 y(t)-- 输出 x(t) -- 输入 动态特性:系统输出在典型测试信号下随时间变化的特性 稳态特性分析 y(?)稳态输出 x-- 输入 稳态特性:平衡状态下系统输出与输入的关系 忍械脂闸雕信耻亮才孺赛芝患拍减催柠揽历铅馋疗噎葬侥嚣疟能溺者钦硕第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编)第一章绪-《控制工程基础》高等教育出版社(2010年6月 彭珍瑞主编) 稳定性就是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复 平衡状态的能力。自动控制系统的最基本的要求是 系统必须是稳定的，不稳定的控制系统是不能正常 工作的。 前提是系统稳定。快速性是指当系统输出量与给定 的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快速程 度即过渡过程。一般希望这种过渡过程进行得越快 越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态 误差(偏差)过大。合理的设计应该兼顾这两方面的 要求。 1.稳定性 2.快速性 童蝇斧斋性蒜耪