控制系统实验指导..docVIP

《控制工程基础》实验报告 班 级： 学 号： 姓 名： 指导老师： 实验一 控制系统的阶跃响应 实验时间： 学 时： 2 一、实验目的 通过阶跃响应曲线来研究二阶系统的特征参数阻尼比ξ和无阻尼自然振荡频率Wn对系统动态性能的影响。掌握时域的分析方法。 二、实验准备 MATLAB中控制系统数学模型的表示方法 ⑴ 多项式模型 对线性定常连续系统的传递函数G（s）的表示： 在MATLAB中，此系统可以由其分子和分母多项式的系数（按s的降幂排列）所构成的两个向量唯一地确定下来，即： num=[bm，bm-1，…,b0]，den=[am，am-1，…,a0] 另外在MATLAB中，可以用函数TF可以生成一个系统多项式传递函数模型，其调用格式为：sys=tf（num，den） 例如：若已知系统的传递函数为： 在MATLAB命令环境中输入：num=[6 12 6 10]; den=[1 2 3 1 1]; sys=tf(num,den) 则显示： Transfer function: 6 s^3 + 12 s^2 + 6 s + 10 --------------------------- s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + s + 1 若再输入： printsys(num,den) 则有显示： num/den = 6 s^3 + 12 s^2 + 6 s + 10 ---------------------------- s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + s + 1 说明： ①num，den语句后的分号“；”是MATLAB语句的换行号（相当于Enter）； ②函数printsys（）用于构造并显示传递函数G（s）的多项式模型。显示变量num/den为通用的的输出显示格式，与输入变量名称无关。 ③所给传递函数若为因式相乘形式，则需要利用MATLAB中的多项式乘法运算函数conv（），其调用方式为：c= conv（多项式1，多项式2），c为两多项式之积。 例如：若给定系统的传递函数为：G（s）=18（s+1）/[（s+5）（s+25）（s+0.4）]num=18*[1,1]; den=conv(conv([1 5],[1 25]),[1 0.4]); 其中函数conv（）用于计算多项式乘积，输出结果为多项式系统的降幂排列。 ④函数[num，den]=feedback（num1，den1，num2，den2，X）用于计算一般反馈系统的闭环传递函数。其中前向传递函数为G（s）=num1/den1，反馈传递函数为H（s）=num2/den2。右变量为G（s）和H（s）的参数，左变量返回系统的闭环参数，X=1为正反馈，X=-1为负反馈，缺省时作负反馈计。 ⑵ 零极点模型（Zero-Pole，简称ZP） 线性定常连续系统的传递函数G（s）一般可以表示为零点、极点的形式： G（s）=k*[（s-z1）（s-z2）…（s-zm）]/[（s-p1）（s-p2）…（s-pn）] 由于m个零点，n个极点及增益k可以唯一地确定一个系统，所以可以用： z=[z1，z2，…，zm]；p=[p1，p2，…，pn]；k=k0来表示零极点模型。 注意：在MATLAB中， ①多项式模型转换为零极点模型的调用命令为：[z，p，k]=tf2zp（num，den）； ②零极点模型转换为多项式模型的调用命令为：[num，den]=zp2tf（z，p，k）； ③如果已知二阶系统的两个参数——自然振荡频率ωn和无阻尼系数ξ，则可以通过函数ORD2（）求出此系统传递函数模型和状态方程模型，其分别调用格式为： [A，B，C，D]=ord2（ωn，ξ），调用结果返回连续二阶系统状态方程的系数矩阵A，B，C，D的表达式；而[NUM，DEN]=ord2（ωn，ξ），调用结果返回连续二阶系统用分子和分母多项式表示的传递函数。 注：状态方程是现代控制理论描述系统模型的一种方