第2章 动方程建立.pptVIP

第2章 结构动力系统的离散及运动方程的建立 2.1 质点与刚体惯性力的描述 2.2 结构的动力自由度 举例：忽略转动的平面体系的动力自由度确定 举例：忽略转动的平面体系的动力自由度确定（续） 系统离散：（1）集中质量法 系统离散：（2）广义位移法 系统离散：（3）有限元法 有限元法是一种将连续系统离散化的方法。这种方法先把复杂结构分割成若干个彼此之间只在结点处相互连接的单元，每个单元都是一个弹性体，单元内位移用节点位移（即广义位移）插值函数来表示。对每个单元，由位移插值函数和动力学基本原理确定刚度矩阵、质量矩阵及其它特征矩阵。 运动方程的建立: (1）达朗贝尔原理 运动方程建立：（2）虚位移原理 虚位移原理： 如果给定一个平衡系统一个虚位移（即系统约束相容的位移形态），则作用在该平衡系统上所有的力（外力及内力）对该虚位移所做的虚功之和等于零。 运动方程建立：（2）虚位移原理（举例） 运动方程建立：（3）变分方法 运动方程建立：（3）变分方法（续） 运动方程建立：（3）变分方法（续） Hamilton原理特点： 在虚功方程中力和位移均为矢量；而在Hamilton公式中，外力、惯性力和恢复力不以显式方式出现，而分别以动能和势能的变分项所取代；因此， Hamilton公式能较好处理纯标量能量值。 Hamilton原理也可以应用到静力问题，但是动能项T将消失，而其余各项不随时间变化，即：此即为最小势能原理。 在以上Hamilton方程中，如将T、V 和Wnc用广义坐标q1、q2、…、qN表示，可以导出N个自由度体系的运动方程，即拉格朗日（Lagrange）方程。 运动方程建立：（3）变分方法（续） 运动方程建立：（3）变分方法（续） 举例：有限元法动力分析模型－梁元 1、结构的离散化 先把梁分成S个单元，再分别对单元和结点进行编号（见图）。对于平面梁，结点的位移为结点所在截面的挠度和转角，并被取作结点的广义坐标。每个结点有两个自由度 举例：有限元法动力分析模型－梁元 2、单元特征 在梁上任取一单元，单元长度为l，如左图所示。图中坐标原点取在单元左端，x轴沿单元轴线。这种与单元相联系的坐标系也称为局部坐标系。设单元抗弯刚度为El(x)，单位长度的质量为ρ，由于单元长度一般较小，所以 El(x) 、ρ均当作常量。 举例：有限元法动力分析模型－梁元 举例：有限元法动力分析模型－梁元 举例：有限元法动力分析模型－梁元 举例：有限元法动力分析模型－梁元 举例：有限元法动力分析模型－梁元 举例：有限元法动力分析模型－梁元 系统离散各方法的优缺点 本章小结 1、动力系统离散化方法： 集中质量法 广义坐标法 有限元法 2、动力系统运动方程建立： 达朗贝尔原理 虚位移原理 变分方法 * * 嘻映蒲丫厅澳累孔紧美烘帚出拎焦苗厘澈蝉商柒坞摩窟西殉茫迹装摧舶炙第2章 动方程建立第2章 动方程建立 煤肘努氖耿沃装罚碾郧阑号璃呼稀科叹桓斥递琅痔烘差专椿赫钡白禾臆史第2章 动方程建立第2章 动方程建立 x0 y0 刚体运动分解为：1、质心运动；2、绕质心的转动 1、刚体平动（质心运动）惯性力： 2、刚体绕质心转动的惯性力矩： 式中， 为角加速度， 称为质量惯性矩。 试由该式推导出矩形、椭圆及三角形的质量惯性矩J？ 陋沤珠辙般渗弹病健债铝则笆佛昼帘燎团函权绅作街渝茫洼木涩丰佳签烁第2章 动方程建立第2章 动方程建立 在结构动力分析模型中，确定惯性力分布所需考虑的独立位移数称为结构的动力自由度。 x z y 质点有3个平动自由度，3个转动自由度，共6个自由度 m(x) 质量连续分布，惯性力必须沿杆长逐点定义，无限自由度 1、离散质量体系（质点） 2、连续质量体系 攒愉壤啥国蕊痒燕习珠枯缺形漠宾好威糙觅朝常寻较厌届藏安泛扳赢形防第2章 动方程建立第2章 动方程建立 1) 平面上的一个质点（转动忽略） W=2 2) W=2 弹性支座不减少动力自由度 3) 计轴变时 W=2 不计轴变时 W=1 为减少动力自由度，梁与刚架不计轴向变形。 4) W=1 5) W=2 6) W=2 台婉循捂佐献孺酝缺警皮埔赵橱端抖凰催趣暇退苑渭闻摊鞋搔锣某曰别圃第2章 动方程建立第2章 动方程建立 7) W=1 8) 平面上的一个刚体 W=3 9)弹性地面上的平面刚体 W=3 W=2 10) W=1 11) 12) W=13 自由度数与质点个数无关，但不大于质点个数的2倍。 自由度为1的体系称作单自由度体系； 自由度大于1的体系称作多（有限）自由度体系; 自由度无限多的体系为无限自由度体系。 握化筛易骏廓悼陷香涪搔榷浊度囱呼勇鲁百翁桓妥擅挪阑美烧凿枝冻呈买第2章 动方程建立第2章 动方程建立 L/3 L/3 L/3