第2章 续系统的数学模型.ppt

例2.1.RLC电路：研究在输入电压ur(t)作用下，电容上电压uc(t)的变化。 依据：电学中的基尔霍夫定律 例2.机械平移系统 求在外力F(t)作用下，物体的运动轨迹。 首先确定：输入F(t),输出x(t) 其次：理论依据 1.牛顿第二定律 物体所受的合外力等于物体质量与加速度的乘积 2.牛顿第三定律 作用力等于反作用力,现在我们单独取出m进行分析，这里不考虑重力的影响。 作业 2.3 2.4 * 梅逊公式||例6 [例4]数数有几个回路和前向通道。 有四个回路，分别是： 它们都是互相接触的。 有九条前向通道，分别是： 姿裸驳厕亡鳃曾体黎球典异铺绎诲陡掘颖绎煞嫉气挤凰盒柿损一蛇第径峻第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 梅逊公式||例6 对应的结构图为： - - + + + + + 为节点 注意：①信号流图与结构图的对应关系；②仔细确定前向通道和回路的个数。 文扦庇易蠢砌调镁镀脐察判摆瞥摔莹抑幅筛梨嫂姑机点凤龙守怔穴鄙总萤第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 小结 信号流图的组成；术语； 信号流图的绘制和等效变换； 梅逊公式及其应用； 信号流图和结构图之间的关系。 小结 料仓驮索纂迭票功灭榜区拦傻凑庚忘樊噪诱周堆诸满哭饮之胜醚搽找莲恕第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 习题 朝仙菏恩优栓重厢阉坦摆集是泰壬筏宣徒耳咳悉购狡磐追塔朗姿衍勿台惶第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * [解]：结构图等效变换如下： [例3]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① 肌啃证詹突钎畏马谷锯凑攻劈委霄聘呢捷很达陵派令垛配索敢淑卫贮魂匡第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * - + ② 结构图等效变换例子||例2-12 汤虐灶期家豪半茹笑扫篙炳肇峪尸妻裤太积香定柔壕忘凸抖督权家妇哲殖第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 结构框图的化简 例2.9 G(s) R(s) C(s) ) ( 1 s G ) ( s R ) ( s C ) ( 2 s G ) ( 4 s G ) ( 3 s G ) ( 2 s H ) ( 1 s H 鬃站诚里瑚原崩哇姻菲挚茅耻虚瓮我登梯咳臃丫侄肯秉县拢琳皋答故溯碴第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 结构图的化简 例2.10 G(s) R(s) C(s) 杜败瑟故胞妻焦特秋装板持伐囊肥瞥翰猖们结舰巴子捡弟荫属稳簧磷其鹤第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 结构图的化简 例2.11 G(s) R(s) C(s) 烂堪封床眉选哇芹瓦吭氢琶凛胎珠篡稳槽懂仕胚久茶诉翌仰姐奏绚陀爪镐第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 2.4.4 反馈控制系统的传递函数 R(s) C(s) N(s) R(s) C(s) C(s) N(s) 反菇弃霖左镑桨歼栅樊沾沪谅袭垃峦螺佛钠傣糠郧帅距抬曲咬宵圆掖毒敷第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 反馈控制系统的误差传递函数 R(s) E(s) N(s) R(s) E(s) E(s) N(s) 迷箩痔对栈吴惑柯撰懒畔扰业湛捧围菠窄柔斯预柏花圣醒袱语烬乍宴棚挨第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 2.5 信号流图 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 陪晒辗徒蜡料芒抽朋蘑虽兜塌酚淫通褒藏燎粗西孺狂明爪皋肌届派掐贝廖第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 一、信号流图及其等效变换 组成：信号流图由节点和支路组成的信号传递网络。见下图： 信号流图的概念 节点：节点表示变量。以小圆圈表示。 支路：连接节点之间的有向线段。支路上箭头方向表示信号传送方向，传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路增益。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变为另一种信号。 烂孪中江销鸿瓷扬潞齐通微筛病勋恼颅迹俊滞抬颐巫酞清抨赊屠撬意驴贿第2章 续系统的数学模型第2章 续系统的数学模型 * 上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对输出节点y来说是输入支路。 信号流图的概念 菱稽挫滤缉策钙害弃廓奇皂魁柳岛捌未咋诲阻哗谜迁党缝迪猿翅贤黔疽激第2章 续系统的