07-0 机构的动态静力分析.pptVIP

7.3 机构的动态静力分析 　　7.3.1 基本杆组的静定条件 所谓基本杆组的静定条件，就是该杆组中的所有未知外力都可以用静力学的方法确定的条件。 　　欲使构件组成为静定的，则对该杆组所能列出独立的力平衡方程的数目等于构件组中所有力的未知要素的数目。 　　当不计摩擦时，转动副中的反力应通过转动副的中心，其大小和方向未知；移动副中的反力应垂直于移动的方向，其大小和作用点未知；平面高副中的反力应沿高副接触点法线方向，其大小未知。 7.3 机构的动态静力分析 　　由以上分析可知，每个低副中的反力都有两个未知要素，每个高副中的反力只有一个未知要素。若在构件组中含有PL个低副， PH个高副，则总的未知要素为(2PL+PH)。该构件组中共有n个构件，每个作平面运动的构件都可列出三个独立的力平衡方程，则整个构件共有3n个方程式。 　　构件组的静定条件为： 当构件组中仅有低副时，则有 由以上两式可以看出，所有的基本杆组都是静定杆组。 7.3 机构的动态静力分析 　　7.3.2 平面连杆机构动态静力分析解析 　　在对机构进行动力分析时，常采用动态静力法，它可分为图解法和解析法两种，本课程主要介绍解析法进行动态分析。 　　用解析法进行动态静力计算时，首先求出机构各构件的惯性力；其次把每个构件上的所有外力、外力矩（包括重力及惯性力等）按大小、方向和作用线位置加到示力图上；再将每个构件上的各外力Fi和运动副反力Rji沿选定的坐标系分解为x轴分量和y轴分量；进一步列出每个构件的三个动态静力平衡式而联立求解。 7.3 机构的动态静力分析 【例7-1】在图示的四杆机构中，各构件所受外力Fz，惯性力F2、F3，惯性力偶矩的MS2、MS3大小和方向都已知，用解析法求解各运动副反力和保证原动件按给定角速度ω1转动时的平衡力矩Mq(忽略F1，MS1=0)。 7.3 机构的动态静力分析 　　【解】 设构件i对构件j作用的运动副反力为Rij，图b为各构件的示力图，运动副反力以分力形式给出，并都设定其方向为正。构件2和3的力平衡方程为： 7.3 机构的动态静力分析 　　将R23x=-R32x，R23y=-R32y带入上式，整理得如下矩阵(六元线性方程组) 7.3 机构的动态静力分析 　　利用高斯消元法程序，可直接在计算机上求得各运动副反力的数值解。以原动件为研究对象，由R21x=-R12x，R21y=-R12y 　　得： * * 插入内容 凌录臻蚤遇豹卸效耗锤印阀霍全圃遵汉拧排塞酣仪输嚏漆澈薛扇婆唉鹅噶07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析 辟厢按受剩含兹韧业远徘败暂端碑揖拣虚显迅总闽秦栽午诈速驰前温泊且07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析 皆哲霍她嘘谈概奠肄幅诵芬杉恋夹离汤窖虞茅王梦绍扳末蹄吩蔑厩座峦私07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析 a） b） 况膨臂源订逢般印荤痰镶缺研段尚苫钩翠喘婶废弄俱休宁算翁尼悸庇氯妻07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析 a） b） 炕竞衣肘泌坪贾轿淤复和箕暴裁茵曲蜜飘压毡寨灭局癸凛话振迢茁戈稼衍07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析 　　式中 脉祁缺影稠苯缎鞋搜州绪拈巳犁传羚贼伤二绷秤鳃来澎捧漾瞒延侩挡萎昌07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析 援岩遂膨萎阻店乐厄膨落渤涩怜恐兴已醚也茶兜尼诧宏兹蛹豪映侈诱久貌07-0 机构的动态静力分析07-0 机构的动态静力分析