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(STM32CubeMXFreeRTOS学习6互斥量Lu
FreeRTOS学习之六:互斥量前提:默认已经装好MDK V5和STM32CubeMX,并安装了STM32F1xx系列的支持包。硬件平台:STM32F1xx系列。目的:学习互斥量的使用。多任务系统中存在一种潜在的风险。当一个任务在使用某个资源的过程中,即还没有完全结束对资源的访问时,便被切出运行态,使得资源处于非一致,不完整的状态。如果这个时候有另一个任务或者中断来访问这个资源,则会导致数据损坏或是其它相似的错误。考虑如下情形,有两个任务都试图往一个 LCD 中写数据: 任务 A 运行,并往串口写字符串“Hello world”。 任务 A 被任务 B 抢占,但此时字符串才输出到“Hello w”。 任务 B 往串口写“Abort, Retry, Fail?”,然后进入阻塞态。 任务 A 从被抢占处继续执行,完成剩余的字符输出——“orld”。现在串口接收端收到的是被破坏了的字符串“Hello wAbort, Retry, Fail?orld”。本文例子将再现上述问题,并用互斥量解决该问题。本文例子使用STM32CubeMX配置创建两个任务,一个任务连续发送字符串“Hello world!”,另一个连续发送字符串“Abort, Retry, Fail?”。Step1.打开STM32CubeMX,点击“New Project”,选择芯片型号,STM32F103RBTx。Step2.配置时钟引脚。Step3.配置USART1为异步串口。Step4.将系统时基源改为TIM4。Step5.使能FreeRTOS。Step6.配置时钟树。8M输入时,通过PLL得到72M内部时钟。Step7.配置串口参数,使用默认值即可。Step8.配置FreeRTOS。在Tasks and Queues选项卡,默认配置了一个名为defaultTask的任务,其优先级为普通,任务堆栈大小为128字,任务函数名为StartDefaultTask。双击蓝色的地方,弹出对话框,将任务名修改为Hello,将任务函数名修改为HelloTask。点击Add按钮,增加一个任务Abort,优先级设置为Normal,函数名为AbortTask。在Timers and Semaphores选项卡,添加互斥量myMutex01。注:其他的都使用默认参数。Step9.生成代码。等完成后直接打开工程。工程基本组织结构如下图,其中Application/User组中的文件是用户可以修改的,而其他组中的文件一般不进行修改。Step10.分析程序结构。在进入main函数之前,先定义了几个变量,声明了几个函数。再看main函数。将main函数整理,删除很多注释之后,得到下图所示内容。其中第①部分,是硬件配置;第②部分,创建了一个互斥量和两个任务;第③部分,启动调度器。Step11.添加代码。先实现一个串口打印字符串的函数:要特别说明的是,因为HAL_UART_Transmit()函数本身使用了硬件锁来避免串口共享冲突,所以在此使用了osDelay()函数,目的是人为制造UART共享冲突,以模拟多任务系统中资源共享冲突的情况。在此因为用到了strlen()函数,所以要在main文件中包含头文件string.h。在两个任务函数中分别添加功能代码。Step12.编译下载运行。通过串口调试助手接收MCU发送的数据,下图是一种可能的结果。Step13.用互斥量解决共享冲突。在实际应用中,比如使用LCD输出显示,就可能会遇到上述的共享冲突情况。把串口打印字符串的函数函数改为:在使用串口输出前,先申请信号量,输出完字符串后,释放信号量。这样就解决了上面的冲突。下图是输出结果实例。S.D.Lu于 深圳2016年8月
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