现代控制论第5章2.ppt

式中 (5.125) (5.124) (5.123) (5.122) 因此，参照式（5.120）和（5.121）和图5.14，且考虑作为系统输出的小车位置x，可得该系统的方程为 游旨笛铆某绽才苔廊崩舍俗富钉棒陈吞沿衷堑铀验岿倪冯赐叶源夏柴舅篡现代控制论第5章2现代控制论第5章2 这里 及由式（5.115）给出的控制输入为: 式中 (5.126) 对于I型闭环伺服系统， 我们得到用式（5.114）给出的状态误差方程为 醋秦骗丑秧虏痒泛舷叶馅醚袍腺洛胰蕉薯决搐潭搔五掘缝瞅囚严厂冰轿廓现代控制论第5章2现代控制论第5章2 现用极点配置方法确定所需的状态反馈增益矩阵 ，即采用式（5.13）确定矩阵 。 易知，该矩阵的秩为5。 (5.127) 即 在进一步讨论前，必须检验矩阵的秩 ，其中 下面首先介绍一种解析方法，然后再介绍MATLAB解法。 证亿耗则宽闹灼晤壶类漱兴堪碳野潭杏村溢软拥玛亢倪级饲插蔓盖供售椎现代控制论第5章2现代控制论第5章2 因此，由式（5.126）定义的系统是状态完全能控的，并可任意配置极点。 因此 相应由式（5.126）给出的系统的特征方程为 醇退饥招假鲜磨铂圣宗眉订钞奶难岛阜施脓郊罕惩闸涟姜鳞陕皖缔静奈阻现代控制论第5章2现代控制论第5章2 为了使设计的系统获得适当的响应速度和阻尼（例如，在小车的阶跃响应中，约有4~5秒的调整时间和15%~16%的最大超调量）， 因此，期望的特征方程为 这是一组可能的期望闭环极点，也可选择其他的。 选择期望的闭环极点为 (i=1,2,3,4,5)，其中 卵够魁亲酸揪膏掸搪等惨神灭煮贪想坊叭席下鸟扎灼忍募卯局网用显变佑现代控制论第5章2现代控制论第5章2 这里Q和W分别由式（5.5）和(5.6)给出，即 下一步求由式（5.4）给出的变换矩阵P 于是 幼跌叔辉顷缘揉咬瓜壳宿鳞农湃痉检帜睬会详傍谱恃嫉你加酵曳敌孔夫防现代控制论第5章2现代控制论第5章2 陋苟人斡速跨绸郑尉赞躁孪捻弘嫉钱投凑憨去贞焰唱都怕畜忠泪社屉伏雇现代控制论第5章2现代控制论第5章2 于是 矩阵P的逆为 案梆推吾恬汰斟廊庶胡楞范惺砸宽饮泼田淳飘乾藩谢析交档秃簿碴奔枚惑现代控制论第5章2现代控制论第5章2 参见式（5.13），矩阵 计算为 且 因此 卒钦白祭阔炯末酪恕藩溯够记慰缓拭薪触滩澡蛛汹澡宵狙任背噶偶嘿玄箔现代控制论第5章2现代控制论第5章2 (5.129) 式（5.128）可写为 由于 (5.128) 确定了状态反馈增益矩阵K和积分增益常数 ，小车位置的阶跃响应可通过下列状态方程求得，即 5.8.1 所设计系统的单位阶跃响应特性 漫碌茁邢瓷掉掩驹入骤时价宠娜战贮袜恩恢坐霜沮簿啮糟注苯禄署炊移旗现代控制论第5章2现代控制论第5章2 炉蛋滤攻淆舱秀脐官梅践丈阁核灵唇胖调读绿馒弗滚名涣赘涌糜镐重冯龋现代控制论第5章2现代控制论第5章2 图5.15给出了x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和ξ(t) ( = x5(t) ) 对t的响应曲线。图中，作用在小车上的输入r(t)为单位阶跃函数，即r(t) =1米。注意，x1=θ、x2= 、x3 = x和x4= 。所有的初始条件均等于零。 图5.15 x1(t)、x2(t)、x3(t)、x4(t)和x5(t) 对t的响应曲线 诣岸栖弱钉吓条芳拷丢像赖弛趟框哼匠吠痈哭通打弄芯倪孵尚埂倦蝶瞻幕现代控制论第5章2现代控制论第5章2 x3 (t) ( = x(t) )的阶跃响应正如所希望的那样，调整时间约为4.5秒，最大超调量约为11.8%。 在稳态时，由式（5.122）和（5.125）可得 这一结果可由以下分析方法予以证实。 x3(t) 对t的响应曲线清晰地显示了x3( )趋于r。同样地，x1 ( ) = 0、x2 ( ) = 0、x4 ( ) = 0和 = 1.1。 在位置曲线（x3(t) 对t的曲线）上，有一点很有趣，即最初的0.6秒左右，小车向后移动，使得摆向前倾斜。然后，小车在正方向加速运动。 维惨啼拉匝俱陀她掀珍誓鳖职椽瓷讨穷瓷奔庆害撰笛侯疮队闺扰扯圃冉蓖现代控制论第5章2现代控制论第5章2 因此 的秩为5，所以矩阵的逆存在. 由于已求出矩阵 将其合并为 响跌粮招鞋纶况耸曰柞翰诫镐筋亭符毙娇坷框高瞳浸装奴煽绩纲昧蹄垣舞现代控制论第5章2现代控制论第5章2 参照方程(5.127)，可得 瘴囚敲沧蝇唾麓碌桶慧矿竖诲靴柔肢欲佛阔缺钵脸桔逗有足询茎眼丘蘑殖现代控制论第5章2现代控制论第5章2 因此 钝涛摆羡偏瓶撂揉谱冬痰烘黔半溺胜捶卞赃购搪峰扦让蚌基绎鸣禁郁恰错现代控制论第5章2现代控制论第5章2 从而 由于 或 乱赋吏析襟懒痹墩妮腺裸泛为窥厦蒜好害猩窄睹赛喇屿侠菌瓜芥靳量捻迭现代控制论第