第13章动量矩定理讲解.pptVIP

* * * * * * * * * * 思考题 13-2 图示均质等截面直杆, 质量为m, 已知 ，问是否 。 小球A，B以细绳相连(图a)。质量皆为m，其余构件质量不计。忽略摩擦，系统绕轴z自由转动，初始时系统的角速度为w0。当细绳拉断后(图b) ，试求各杆与铅垂线成角θ时系统的角速度w 。 例 题 13-5 ω0 z a a l l A B B ω z a a θ θ l l A (a) (b) 此系统所受的重力和轴承的约束力对于转轴的矩都等于零，因此系统对于转轴的动量矩守恒。 当q= 0 时，动量矩 当q≠ 0 时，动量矩 因为 Lz1=Lz2 ，得 解: 例 题 13-5 ω z a a θ θ l l A B mg mg ω0 z a a l l A B FN1 FN2 FN3 §13-4　质点系相对于质心的动量矩定理 不同于惯性系，对于动点或动轴，动量矩定理具有复杂形式，但相对于质心和过质心的动轴，其形式仍然简单。如图平动动系Cxy z，质点系对质心C的动量矩为： (13-11) 由于 质点系对定点O的动量矩为 上式最后一项即LC ,由质心定义有 因C为动系质心，显然有rC= 0即 则质点系对定点的动量矩为 (13-12) 上式表明质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量mvC对点O的动量矩加上此系统对于质心C的动量矩LC 质点系对固定点O 的动量矩定理 可写成 注意到 (13-12) 上式写成： (13-13) 即质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩，称为质点系对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 长度为l，质量为m1的均质杆OA与半径为R，质量为m2的均质圆盘B在A处铰接，铰链O，A均光滑。初始时，杆OA有偏角q0 ，轮B有角速度w0 （逆时针）。试求系统在重力作用下的运动。 O θ B A ωB 例 题 13-6 1. 考虑圆盘B ，受力如图(b)所示，根据对质心的动量矩定理 2. 考虑杆轮系统，受力如图(c)所示,应用对固定点O的动量矩定理，计算轮B动量矩时使用式 ?解： 得 ωB B A m2g FAx FAy (b) O q B A m2g m1g FOy FOx (c) 例 题 13-6 3. 运动特性：圆盘的转动不影响系统的摆动，而系统的摆动也不影响圆盘的转动。 微幅振动时sinq ≈q, 其运动规律为 例 题 13-6 ωB B A m2g FAx FAy (b) O q B A m2g m1g FOy FOx (c) §13-5　刚体的平面运动微分方程 (13-14) 一平面运动刚体具有质量对称平面， D为刚体上任一点，C为质心，Cxy为固连于质心的平动参考系，刚体的运动分解为随质心的平动和绕质心的转动两个部分。该刚体上外力简化为质心运动平面内的力系 ，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 (13-15) 也可写成 (13-16) 式(13-16)称为刚体的平面运动微分方程。 半径为r，质量为m的均质圆轮沿水平直线滚动，如图所示。设轮对C的回转半径为rC，作用于圆轮的力偶矩为M。试求轮心的加速度。如果圆轮对地面的静滑动摩擦因数为fs，试问力偶矩M必须符合什么条件方不致使圆轮滑动。 α M C r aC x 例 题 13-7 根据刚体的平面运动微分方程可列出如下三个方程： 式中M和α均以逆时针转向为正。因 aCy= 0 ，故 aCx= aC 。 解： 根据圆轮滚而不滑的条件，有 aC= rα 例 题 13-7 α M C r aC mg F FN x A 联立求解，得： 欲使圆轮从静止开始滚动而不滑动，必须有 F ≤fsFN , 或 F ≤fsmg 。 于是得圆轮只滚不滑的条件为 例 题 13-7 α M C r aC mg F FN x A 匀质圆柱的质量是 m ，半径是 r，从静止开始沿倾角是f 的固定斜面向下滚动而不滑动，斜面与圆柱的静摩擦因数是 fs 。试求圆柱质心 C 的加速度，以及保证圆柱滚动而不滑动的条件。 x C f 例