第15章控制系统的PID控制器设计讲解.pptVIP

MATLAB与控制系统仿真实践 第15章 控制系统的PID控制器设计 主要内容 原理要点 PID控制器作用分析 PID控制器设计举例  1. PID校正装置 PID校正装置也称为PID控制器或PID调节器。这里P，I，D分别表示比例、积分、微分。它是最早发展起来的控制策略之一。 2. PID校正装置的主要优点 原理简单，应用方便，参数整定灵活。 适用性强。在不同生产行业或领域都有广泛应用。 鲁棒性强。控制品质对受控对象的变化不太敏感。如受控对象受外界扰动时，无需经常改变控制器的参数或结构。 在科学技术迅速发展的今天，出现了许多新的控制方法，但PID由于其自身的的优点仍然在工业过程控制中得到最广泛的应用。 3. PID控制器分类 PID控制器主要有比例控制，比例微分控制，积分控制，比例积分控制，比例积分微分控制等。 4. PID控制器参数整定的方法 15.1　PID控制器概述 典型的PID控制器结构框图如图15.1。 由图可见，PID控制器是通过对误差信号进行比例、积分或微分运算和结果的加权处理，得到控制器的输出，作为控制对象的控制值。 经过Laplace变换，PID控制器可描述为： 式中，KP、KI、KD为常数。设计者的任务就是如何恰当地组合各个环节，设计不同参数，以使系统满足所要求的性能指标。 15.2　PID控制器作用分析 15.2.1　比例控制作用举例分析例1：对受控对象，观察施加不同比例控制效果。 分析： 在控制系统的稳态性能指标一节中，我们知道，通过增大开环放大倍数而实施比例控制可以减小系统的静态误差，改善系统的稳态性能。但由根轨迹图可见，比例控制也会导致系统的相对稳定性变差，甚至不稳定。观察本例受控对象的根轨迹图，可知当K18时，系统将变得不稳定。当通过增大开环放大倍数来改善系统稳态性能的同时，也牺牲了系统的相对稳定性。因此，在系统校正设计中，一般不单独使用比例控制。 15.2.2　比例微分控制作用举例分析 例2：如图1所示系统。受控对象，使用比例微分控制器，观察施加比例微分控制器后的控制效果。 分析： 系统在校正前根轨迹如图15.2，可见系统是不稳定的。如果单独用比例环节作用于受控对象无法使系统稳定。而采用比例微分控制器后，系统开环传递函数相当于在负实轴上增加了零点，如图15.4，使系统变得稳定，并随着改变即改变，进一步提高了系统的相对稳定性，抑制了超调。 控制器中的微分控制将误差的变化引入控制，是一种预见型控制，起到了早期修正的作用。不过正是由于这点，它使缓慢变化的偏差信号不能作用于受控对象。因此在使用中不单独使用微分控制，而需构成比例微分(PD)或比例积分微分(PID)控制。此外，微分作用过大，容易引进高频干扰，使系统对扰动的抑制能力减弱。 15.2.3　积分控制作用举例分析 使用积分控制器  2. 受控对象为时，系统加积分控制器前后的阶跃响应： 分析： 原系统 原系统 ，静态速度误差系数： 15.2.4　比例积分控制作用举例分析 分析： 比例积分控制器在给系统增加一个极点的同时，也增加了一个位于负实轴的零点 15.2.5　比例积分微分控制作用举例分析 例5：如图1系统。受控对象 4.加比例积分控制 　 综上，PID通过积分作用消除误差，而微分作用降低超调量、加快系统响应速度，综合了PI和PD控制各自的长处。实际工程中，PID控制器被广泛使用。 15.3　PID控制器设计举例 由前几节分析，PID控制器参数整定是控制器设计的核心内容，即对 15.3.1　PID控制器参数整定方法 PID控制器参数整定的方法主要可以分为理论计算和工程整定方法。理论计算即依据系统数学模型，经过理论计算来确定控制器参数；工程整定方法是按照工程经验公式对控制器参数进行整定。这两种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整和完善。 工程整定法中，Ziegler-Nichols方法是最常用的整定PID参数方法。本文即以此为例介绍PID控制器的设计。 1. Ziegler-Nichols经验整定公式 如图所示的S型曲线是很多系统都具有的一种性质。可以近似地认为它是以下传递函数的阶跃响应曲线： 2. 基于时域响应的整定方法 基于时域响应的整定方法有2种： 3. 基于频域法的整定方法 如系统实验数据由频率响应得到，可以得到系统的稳定裕度参数剪切频率 ，增益裕度 ，并计算 。之后按照表15.2计算不同控制器的参数。 15.3.2　PID控制器设计举例 例6：如图1系统，受控对象 设计控制器，消除系统静态速度误差。 解法1：等幅振荡法 1.求取系统临界稳定时参数，作系统根轨