第16章虚位移原理讲解.pptVIP

CHINA UNIVERSITY OF MINING AND TECHNOLOGY 第十六章 虚位移原理 第16章 虚位移原理 ※ 约束 广义坐标 ※ 虚位移 理想约束 ※ 结论与讨论 ※ 虚位移原理 ※ 动力学普遍方程 约 束——限制质点、质点系运动的条件 1.几何约束与运动约束 几何约束 限制质点、质点系在空间的几何位置的条件 §16-1 约束 约束的分类 y x O A A0 l C O y x A 运动约束 在质点系中，所加的约束不仅限制各质点在空间的位置，还限制它们运动的。限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。 运动约束 O y x A xB yB xA yA B 2. 定常约束与非定常约束 定常约束－约束方程中不显含时间的约束： 非定常约束－约束方程中显含时间的约束： y x O M y x O y x O 3. 单面约束与双面约束 双面约束 —— 约束方程可以写成等式的约束。 单面约束 —— 约束方程不能写成等式、但是可以 写成不等式的约束。 B B y x O 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ y x O A A A0 l A0 l 3. 单面约束与双面约束 4. 完整约束与非完整约束 完整约束 ：约束方程不包含质点速度，或者包含质点速度但约束方程是可以积分的约束。 非完整约束 ：约束方程包含质点速度、且约束方程不可以积分的约束。 C O y x A 圆轮所受约束为完整约束。 O y x A xB yB xA yA B 约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。 ? §16-2 广义坐标与自由度 ? y x O l A(x, y) y x O A(x1, y1) B(x2, y2) a b ? ? ? y x O l A(x, y) y x O A(x1, y1) B(x2, y2) a b ? 广义坐标 —— 确定质点系位形的独立参变量。 广义坐标 —— 确定质点系位形（位置、姿态）的独立参变量。用 q1，q2，…表示。 自 由 度 —— 在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变量的数目等于系统的自由度数。 对于稳定的完整约束，各质点的坐标可以写成广义坐标的函数形式: N=3n §16-3 虚位移和理想约束 1.虚 位 移 B A M 质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移——虚位移 （1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移； （2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束允许； （3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同； （4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。 x y O 虚位移与实位移的区别和联系 （1）在完整定常约束下，实位移是诸多虚位移中的一个； M M1 ——实位移 ——虚位移 实位移——质点或质点系在其真实运动中，在一定的时间间隔内发生的位移。 （2）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。 2. 虚 功 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。 3. 理想约束 质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的虚功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。 §16-4 虚位移原理 m1 m2 mi ——主动力 ——约束反力 ——虚位移 理想约束 §16-4 虚位移原理 m1 m2 mi ——主动力 ——约束反力 ——虚位移 对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理 上式称为虚位移原理的解析表达式 应用虚位移原理解题时，主要是建立虚位移间的关系，通常采用以下方法： （1）通过运动学关系，直接找出虚位移间的几何关系； （2）建立坐标系，选广义坐标，然后仿照函数求微分 的方法对坐标求变分，从而找出虚位移（坐标变分） 间的关系。 B A O M 已知：OA=r , AB=l, 不计各杆质量。 求：平衡时F与M 间的关系。 解： 取系统为研究对象 ?? 由运动学关系可知： ? 例题 16-1 O A B C D ? ? 图示操纵汽门的杠杆系统，已知OA/OB = 1/3，求此系统平衡时主动力P 和Q 间的关系。 ? 例题 16-2 O A B C D ? ? 解： (1) 取系统为研究对象 由运动学关系可知： M q l l 2l A B C D M q A B C D 求图示连续梁D支座的反力。 解： (1) 解除D处约束，代之以反力FD ，并将其视为主动力。 其中: ? 例题 16-3 M q A B C D (