舶舵机装置的自动控制系统介绍.pptVIP

第十三章 船舶舵机装置的自动控制系统 第一节 舵与舵机装置 第二节 操舵方式及基本工作原理 第三节 自动舵的基本类型及其基本要求 第四节 舵机自动控制系统事例 思考题与习题 第十三章 船舶舵机装置的自动控制系统 第一节　　舵与舵机装置 第二节 操舵方式及基本工作原理 第三节　自动舵的基本类型及其基本要求 第四节 舵机自动控制系统实例 　　安休斯自动操舵仪是比较有代表性的常规自动操舵仪，它属于比例—微分—积分控制系统，它有自动操舵方式和随动操舵方式，为了保证系统的可靠性，自动、随动操舵系统相互独立，各自有独立的控制装置和通道，由操舵方式选择开关来转换。当一套系统工作时，通过联锁装置保证另一套系统不工作。 一、自动操舵系统的工作原理 自动操舵与随动操舵系统电路如图12-13所示。自动操舵系统的原理框图如图12-14所示。 将操纵方式选择开关 K1转到“自动”（AUTO）位置，航向接收机 J1与电罗经接通。当船舶偏离给定航向时，如向右偏航角，电罗经带动航向发送器转子转一个偏航角，通过同步传送，使航向接收机J1转动，带动航向刻度盘指示出偏航角，同时通过差动齿轮带动信号发送机J2转动。J2是一个线性旋转变压器其线性精度较高，能够符合舵角反馈电位器的精度要求（电位 器线性精度为1﹪）。所以由J2产生一个与偏航角成正比的交流电压Vφ（偏航信号），经相敏整流，输出直流信号，经滤波电路将交流成分滤掉，然后再经过灵敏度调节电路送入运算放大器进行比例、微分综合运算。综合后的信号送到功率放大器，促使控制继电器CJ5（或CJ6）动作，接通电磁阀线圈T1（或T2），打开电磁阀使舵机工作，舵叶向左偏转一个β角。 思考题与习题 * 　　目前，绝大多数船舶都以舵作为保持或改变航向的设备。舵垂直安装在螺旋桨的后方。早期船舶都采用平板舵。目前除一些内河小船外，为了提高舵效和推进效率，大都采用钢板焊接而成的空心舵，称为复板舵。这种舵由于水平截面呈对称机翼形，故又称流线型舵。 　　舵的型式很多，图13-1示出三种典型的海船用舵。舵叶的偏转由操舵装置（通常称舵机）来控制。舵机经舵柄1将扭矩传递到舵杆3上，舵杆3由舵承支承，它穿过船体上的舵杆套筒4带动舵叶7偏转。舵承固定在船体上，由滑动或滚动轴承及密封填料等到组成此处，舵叶7还可以通过舵销5支承在舵柱8的舵托9舵钮6上。 　　舵杆轴线一般就是舵叶的转动轴线。舵杆轴线紧靠舵叶前缘的舵，称为不平衡舵图13-1（a）；舵杆轴线位于舵叶前缘后面一定位置的舵称为平衡舵图13-1（b）而仅于下半部做成平衡型式的舵称为半平衡舵图13-1（c）。 1-舵柄；2-上舵轴承；3-下舵轴承；4-舵杆套筒；5-舵销；6-舵钮；7-舵叶；8-舵柱；9-舵托；10-舵轴承 　后两种舵在舵杆轴线之前有一定的舵叶面积，转舵时水流作用在它上面产生的扭矩可以抵消一部分轴线后舵叶面积上的扭矩，从而减轻舵机的负荷。 一、舵的作用原理 如图13-2所示，舵叶处于船舶首尾线上时，水流方向与舵面一致，不产生转船力矩，船舶保持直线航行。当舵叶离开首尾线，向某一航侧偏转一个β角时，因舵叶面现水流流速不同，两面的压力不平 衡，在舵面上产生与其垂直的压力F。将F分解为相互垂直的两个分力F1和F2。其纵向分力F1对船舶航行起制动作用，使船速减低，而横向分力F2会产生一个使船舶转向的转船力矩M。假设在船舶的重心“0”处加上一对大小相等而方向相反的力，即f1=f2=F2，并与F2平等。则F2与f1组成一个转船力矩M=F2×a，a为F2与f1之间的距离。而f2则引起船舶的横向漂移。 　　转船力矩在一定的舵角上出现最大值，这个舵角称为最大舵角。在船舶上通常予以限定的角度（例如350）作为舵机的最大转舵角。 图13-2 舵叶偏转时作用于船舶上的力 　　现代船舶广泛采用流线型舵叶。这种舵叶在转舵时所受到的水流压力F与舵叶面积，船舶速度和舵偏转的角度之间的关系，符合机翼升力理论，可用下式表示： F=9.8CRρ(V2/2)S 式中：CR—对舵叶模型试验测得的升力系数，与翼型及β角有关： V—船舶速度m/s ρ—水的密度kg/m3 s—舵叶有效作用面积m2 舵角为β时产生的转船力矩M，可近似用下式表示： M=KSV2sin2β 式中：K—常数。 在自动操舵时，舵角β通常采取小舵角，因而sin2β≈2β，则M公式可写成 M=2KSV2sin2β=CV2β 式中 C=2KS 可见转船力矩M近似地与航速的平方成正比；航速越高舵效越好。当航速一定时，M与舵角β（小舵角情况下）成正比。 二、舵机装置图13-3扇形齿轮传动机构 舵机按拖动方式，目前主要分为电动机械传动