第2章自动控制系统分析基础讲解.ppt

* * 西北工业大学计算机学院 * 梅森公式的表达形式为： (2―12) 式中Δ称为特征式，且 Δ＝1－∑Li＋∑LiLj－∑LiLjLk＋… ∑Li——所有不同回路的回路传递函数之和 ∑LiLj——所有两两互不接触回路，其回路传递函数乘积之和 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 * 西北工业大学计算机学院 * ∑LiLjLk——所有三个互不接触回路，其回路传递函数乘积之和； …… Pi——第i条前向通路传递函数； Δi——在Δ中，将与第i条前向通路相接触的回路有关项去掉后，所剩余的部分称为Δ的余子式。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 * 西北工业大学计算机学院 * 【例】 用梅森公式求下图所示系统的闭环传递函数。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 图 例2―6的系统结构图 L 4 L 1 H 4 ( s ) G 3 ( s ) G 2 ( s ) G 1 ( s ) G 4 ( s ) G 5 ( s ) G 6 ( s ) - R ( s ) - L 2 H 2 ( s ) H 3 ( s ) - L 3 H 1 ( s ) C ( s ) - * 西北工业大学计算机学院 * 【解】从图可见，系统共有四个回路L1、L2、L3和L4。故有 ∑Li＝ L1+L2+L3+L4 ＝－G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G6(s)H1(s) －G2(s)G3(s)H2(s)＋G4(s)G5(s)H3(s) －G3(s)G4(s)H4(s) 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 在以上四个回路中，只有L2与L3为互不接触回路。因此 ∑LiLj＝L2L3＝－G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)H2(s)H3(s) 而 ∑LiLjLk=0 …… * 西北工业大学计算机学院 * 故可得特征方程式为： Δ＝ 1－∑Li+∑LiLj ＝ 1－(L1＋L2＋L3＋L4)＋L2L3 ＝ 1＋G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G6(s)H1(s) +G2(s)G3(s)H2(s)－G4(s)G5(s)H3(s) ＋G3(s)G4(s)H4(s) －G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)H2(s)H3(s) 前向通路只有一条，得 P1＝G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)G5(s)G6(s) 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 * 西北工业大学计算机学院 * 因为所有回路均与前向通路相接触 所以，其余子式Δ1＝1 利用梅森公式(2-12)得 将Δ1、P1、Δ1代入上式，就可得系统闭环传递函数。 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 * 西北工业大学计算机学院 * 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 例 简化下图所示的控制系统结构图 * 西北工业大学计算机学院 * 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 前向通路P1＝G1G2G3G4G5G6 前向通路P2＝G1G2G7G6 前向通路P3＝G1G2G3G4G8 * 西北工业大学计算机学院 * 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 回路L1＝－G1G2G3G4G5G6H3 回路L2＝－G1G2G7G6H3 * 西北工业大学计算机学院 * 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 回路L3＝－G1G2G3G4G8H3 回路L4＝－G2G3G4G5H2 回路L5＝－G2G7H2 * 西北工业大学计算机学院 * 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 回路L6＝－G4H4 回路L7＝－G5G6H1 回路L8＝－G8H1 回路L6和回路L2、 L5两两互不接触。 L6L2=G4H4G1G2G7G6H3 L6L5=G4H4G2G7H2 * 西北工业大学计算机学院 * 2.2.3 结构图等效变换及系统的传递函数★－－梅森公式 * 西北工业大学计算机学院 * 一个反馈控制系统在工作过程中，一般会受到两类信号的作用，统称外作用： 一类是有用信号或称输入信号、给定值、指令等，用r(t)表示，通常是加在控制系统的输入端； 另一类则是扰动，或称干扰n(t)，它可以出现在系统的任何位置，但通常最主要的干扰信号是作用在被控对象上的扰动。例如电动机的负载扰动等。