哈工大自控第二章.pptVIP

例： 左图并不是两个惯性环节串联 其传递函数为 如果忽略负载效应。 2. 环节的并联 第二章　线性系统的数学模型 3. 反馈联接 对于正反馈有 当H(s)=1有 第二章　线性系统的数学模型 4. 汇合点和分支点的移动和互换以及方框图的变换和简化 将信号引出点和汇合点前后移动的规则： 　变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变； 　变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。 （1）信号相加点(综合点)的移动和互换 相加点后移： 第二章　线性系统的数学模型 相加点前移： 相加点互换： 第二章　线性系统的数学模型 （2）分支点的移动和互换 分支点后移： 分支点前移： 第二章　线性系统的数学模型 分支点互换 结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，使之分开或形成大环套小环的形式。 解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。通常相邻的分支点和综合点可以彼此交换。 当分支点与综合点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G2 H1 G1 G3 综合点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 归纳出以下几条简化结构图的规律 (1) 闭环系统传递函数