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工件分拣方案 项目需求 背景： 工业上电气触点的生产数量大、种类多。目前电气触点的分拣工作大都由人工进行，人力成本逐年上升，企业希望用“机器换人”实现电气触点的自动分拣，图1为目标触点。 分拣时，检测合格的产品通过传送带送至下一个环节，次品则放入回收筐。 图1 电气触点 具体要求： 进料：每次输送一个电气触点（以下统称为待测件）到检测和分拣工位，待测件分离和输送过程中不得有损坏。 合格性检查：主要指检查各个面的喷涂字码是否清晰或缺失、铆钉、螺丝钉是否缺失或安装不到位。出错率不高于人工检测。 分拣速度：为了满足原有的生产节拍，要求执行机构5秒钟内完成一个待测件的检测与分拣。 总体方案设计 方案概述 机器视觉：选择实时性、快速性好的工业相机（见图2）捕捉待测件的实时图像，代替人眼完成待测件的合格性检测。 图2 工业相机 分拣执行器：利用六自由度关节机器人（见图3左），代替人手实现对待测件的抓取、翻转、放置，为了适应已有的工作台再结合工件尺寸小的特点，选择灵敏、紧凑、小巧、快速、精准的六自由度机器人，因为待测件体积不大，并且有多个面需要检测，为了减少抓取末端对待测件检测面的遮挡，所以选择结构简单的二指式机械手爪（见图3右）。 图3 六自由度机器人和二指式机械手爪 控制：整个流程由工控机监控，控制过程如图4，控制程序分为录制程序（图5）、回放程序（图6）两部分。录