线性连续系统的能控性学案.ppt

2. 模态判据(5/14) 定理4-2的证明可直接由定理4-1而得。 对定理4-2作两点说明: 状态能控性模态判据讨论的是约旦规范形。 若系统的状态空间模型不为约旦规范形,则可根据线性变换不改变状态能控性的性质,先将状态空间模型变换成约旦规范形, 然后再利用定理4-2来判别状态能控性; 定理4-2不仅可判别出状态能控性,而且更进一步地指出是系统的哪一模态(特征值或极点)和哪一状态不能控。 这对于进行系统分析和反馈校正是非常有帮助的。 模态判据(6/14)—例4-3 解 由定理4-2可知,A为特征值互异的对角线矩阵,且B中各行不全为零,故系统状态完全能控。 例4-3 试判断如下系统的状态能控性。 1) 若A为每个特征值都只有一个约旦块的约旦矩阵,则系统能控的充要条件为 对应A的每个约旦块的B的分块的最后一行都不全为零; 2) 若A为某个特征值有多于一个约旦块的约旦矩阵,则系统能控的充要条件为 对应A的每个特征值的所有约旦块的B的分块的最后一行线性无关。 模态判据(7/14) 解 A的每个特征值都只有一个约旦块,但对应于特征值-4的约旦块的B的分块的最后一行全为零,故状态x1和x2不能控,则系统状态不完全能控。 状态空间x1-x2-x3不完全能控 状态子空间x1-x2不完全能控 状态变量x3完全能控 状态变量x2完全不能控 状态变量x1完全不能控 1) 若A为每个特征值都只有一个约旦