线性系统校正设计学案.ppt

PID控制器设计与仿真 线性系统校正设计 本节主要内容 比例控制器（P） 积分控制器（I） 微分控制器（D） 比例积分微分控制器（PID） 描述问题的一种思路 提出问题 建立数学模型 频域分析 时域分析 矫正 查看效果 线性控制器的一般矫正思路 被控对象 控制器 反馈 问题的产生 激光功率的稳定性？ 问题的产生 开始下降 开始波动 问题的产生 转速稳定性？ 问题的产生 n 如何能使电动机的转速迅速达到设定转速？如何能减小电动机的转速波动？ 解决思路 就以电动机为例：首先建立电动机的数学模型 1.电枢回路方程 2.电磁转矩方程 3.转矩平衡方程 4.电磁感关系 M Ra La ua Ea ia 负载 ω(t) M(t) f J 解决思路 ω(t) Md(t) Mm(t) ia(t) ua(t) _ Ea G1(t) G2(t) 直流电机模型 解决思路 转速与电压的传递函数模型： 转速与负载转矩的传递函数模型： 利用电路系统对此数学模型进行模拟： 该系统上升时间比较长。 电动机出厂以后，系统本身无法改变。 思考？是不是可以在系统中加入一些控制器…. 可通过MATLAB计算出此电动机的传递函数，其实可以通过MATLAB继续进行数学分析，这里为了更详细形象，特采用电路模型来模拟。 具体方法 比例控制作用（P） 具体方法 特点： 有差调节 优点： 可改变闭环极点分布 减小系统稳态误