第15章动力学普遍方程和拉格朗日方程.pptVIP

§15-1　动力学普遍方程 例15-1 例15-2 例15-3 §15-2　拉格朗日方程（第二类） 例15-4 例15-5 §15-3　拉格朗日方程的初积分 例15-6 例15-7 　　半径为r、质量为m的半圆柱体在粗糙水平面上作无滑动的滚动（如图）。 　　试求：其在平衡位置附近微幅摆动的周期。 动力学普遍方程和拉格朗日方程 例 15-4 　　解：本题受到的约束是完整、理想的约束，因而可用第二类拉格朗日方程求解。 （１）判定自由度和选限广义坐标 半圆柱体作纯滚动，自由度数为１，取广义坐标为θ。 （２）列写质点系的动能T（表示为广义速度的函数） 　　取C为半圆柱体的质心，可知OC=4r/ 3 π ， 动力学普遍方程和拉格朗日方程 例 15-4 半圆柱体对于速度瞬心I的转动惯量为 动力学普遍方程和拉格朗日方程 例 15-4 半圆柱体的动能为 （３）列写出广义力Qj 　　由于主动力是重力，即为有势力，利用势能函数来列写，取通过点O的水平面为重力势能的零势面，则半圆柱体的重力势能为 则广义力为 动力学普遍方程和拉格朗日方程 例 15-4 （４）将动能和广义力代入拉格朗日方程 由　　　　　　　　得 动力学普遍方程和拉格朗日方程 例 15-4