(自动控制原理实验系统频率特性的测量与分析.docVIP

广州大学学生实验报告 开课学院及实验室：实验中心 工程北531 2013 年 11 月25日 学 院 机电 年级、专业、班 姓名 学号 实验课程名称 自控原理实验 成绩 实验项目名称 实验五 系统频率特性的测量与分析 指导 教师 一、实验目的 二、实验内容 三、使用仪器、材料 四、实验过程原始记录（程序、数据、图表、计算等） 五、实验结果及分析 　 一、实验目的 1．加深了解系统及元件频率特性的物理概念。 2．掌握系统及元件频率特性的测量方法。 3．学习使用MATLAB 绘制Bode 图和Nyquist 图的方法； 4．掌握使用Bode 图和Nyquist 图分析系统性能的方法; 5．通过仿真结果和理论计算的对照，加深对相应知识点的理解。 二、实验内容 实验1．模拟电路图及系统结构图分别如图5－l和图5－2。 图5－1 图5－2 取R3=500kΩ，则系统传递函数为 若输入信号U1(t)=U1sinωt，则在稳态时，其输出信号为 U2(t)=U2sin(ωt+Ψ)。 改变输入信号角频率ω值，便可测得二组U2／U1和Ψ随ω变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 实验2．考虑二阶系统传递函数模型 试用MATLAB 绘制出不同ζ和ωn 的伯德图。 实验3. 已知系统的开环传递函数为 (1) 绘制根轨迹，并根据根轨迹图求若要使系统稳定，k 的最大值； (2) 取k=10，绘制Bode 图，根据Bode 图求系统的幅值裕量和相角裕量； 取k=10，绘制Nyquist 图，并根据Nyquist 图判断系统的稳定性；检验用上述几 种方法判断系统稳定性的一致性。 三、实验原理 1．nyquist 求连续系统的Nyquist 曲线 格式1：nyquist(sys) [re,im,w]=nyquist(sys) 格式2：nyquist(sys,w) [re,im,w]=nyquist(sys,w) 格式3：nyquist(sys,iu,w) [re,im,w]=nyquist(sys,iu w) 说明： sys 为tf(),zpk(),ss()中任一种模型。 w 设定频率范围，省略时由机器自动产生。对于不带返回参数的将绘制Nyquist 曲线。对于带有返回参数的将不绘制曲线,返回参数re im 为开环G(jw)在各频率 点的实部和虚部即：re=Re(G(jw)), im=Im(G(jw)). 对于MIMO 系统，iu 表示用第iu 个输入变量来绘制系统的Nyquist 曲线。返回参数为第i 个输出变量针对第j 个输入变量的频率响应实部和虚部即re(i,j,:) 和 im(i,j,:)。 2．nichols 求连续系统的Nichols（尼克尔斯）频率响应曲线 格式1： nichols(sys) [re,im,w]= nichols(sys) 格式2： nichols(sys,w) [re,im,w]= nichols(sys,w) 格式3： nichols(sys,iu,w) [re,im,w]= nichols(sys,iu w) 说明： nicholsh 函数的输入变量定义与nyquist 相同 3．bode 求连续系统的Bode（伯德）频率响应 格式1： bode(sys) [mag,phase,w]= bode(sys) 格式2： bode(sys,w) [mag,phase,w]= bode(sys,w) 格式3： bode(sys,iu,w) [mag,phase,w]= bode(sys,iu w) 说明： bode 函数的输入变量定义与nyquist 相同 Bode 图可用于分析系统的增益裕度、相位裕度、增益、带宽以及稳定性等特性。mag 和phase 分别是幅值和相位数组。iu 表示从系统第iu 个输入到所有输出的Bode 图。 当不带输出变量时则直接绘出图形。而带有输出变量时则得到一组相关数据。其中的w 是频率的取值范围，若缺省则该项由函数自动确定。 绘图时的横坐标是以对数分度的。为了指定频率的范围，可采用以下命令格式： logspace(d1,d2) ① 或 logspace(d1,d2,n) ② ①式是在指定频率范围内按对数距离分成50 等份的，即在两个十进制数w1=10d1 和w2=10d2 之间产生一个由50 个点组成的分量，矢量中的点数50 是一个默认值。 4．margin 求取给定线性定常系统的幅值裕量和相角的裕