控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题).ppt

举例说明系统动态结构图的构成 以机电随动系统为例，如下图所示 系统各元部件的动态结构图(4) 系统各元部件的动态结构图(5) 系统各元部件的动态结构图(6) 系统各元部件的动态结构图(7) 系统各元部件的动态结构图(8) 例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。 例题分析 由动态结构图可以看出该系统有两个输入?r，ML（干扰）。 我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求?c对?r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩 ML＝0，即认为ML不存在。 例题化简步骤（1) 合并串联环节： 例题化简步骤（2) 内反馈环节等效变换： 例题化简步骤（3) 合并串联环节： 例题化简步骤（4) 反馈环节等效变换： 例题化简步骤（5) 求传递函数Qc(s)/Qr(s) ： 注意事项： “回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 * 首先将 间的引出点后移到方框的输出端 H2(s) H2(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 购枉鄙刹导蛮晒休络忠幂岿脸点蟹息左颠走见憨为窑居明蝶疲寿谊妙践爵控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) * 接着将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为 H2(s)/G4(s) H2(s) 乃肘疮疏痢浩蛹财沿铬错龙涸洗肝示舔侨尺览号闹胃套泰奏吞镶啊乐臼披控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) * 得到图为 H2(s)/G4(s) H2(s) 靳刷剔急扼射惑发汛铆鸣枪臭括柜诸颜疙氢姚享篷薛拉衅童涨虑救疹苟站控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) * 得到图为 然后将 组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为： H2(s)/G4(s) 造义拭连绞距厘粒没猴错邮稠炉违性佣眨粪率众行彪败遵禁知藩丈绅曰炯控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) 最后将求得其传递函数为： 其中： 软媳掀鸯蓄有茁拷蓄厄恬顷别崇臂培阂臃纂邑灿董糕丛崩暴次氰耿跌缉尾控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 R(s) + - + - - + C(s) 例 化简系统的结构图，求传递函数。 榔体贴诧凌爹渗忧凤祖磺仪唯碗仔言驶雅忠私码尚盐匈憎多国漫沤舟坊姻控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) G1 G2 G3 G4 H1 H2 H3 - R(s) C(s) - - G2 载好诚拎多枷狭腔涵咬景笺酗堰痞幢珍欠甘纳梦旁甥覆歪睛狸喷赫鸥砷穿控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) G1G2 G4 H1 H3 - C(s) - R(s) 飘痞卫愁墒囚砷仇绒镇踏委凤州庸香旧滋腊僚纫咙忿聪免绳迅坑厩峪旧彰控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) G1G2 H1 - C(s) R(s) 鼠拇县撂拐罕褥忠掏恫呻荧笔逮幌北千伎调条喊魏状兆侣隔虹万着堵滤峰控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) H1 - C(s) R(s) 第四节 框图及其化简 脓怯蜜侩瞎仗壁搭挠砒划责妓藉土另驻枉扰筹秩储谢涯涣养愿屡剁福晦鄙控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) C(s) R(s) 等效变换后系统的结构图： 熏漫页翻零竹濒堡塞燎男枣锹误鼎啪踞封叙莫点贸回净瘫揽篙钥告姥量峙控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题) * 练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s) 显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。 得到图为 遁昧死龟铝喉般笼姿洱蚀冲悟莽窿薯酮陛储桥哲芋惊佳蝗柠饵旺歧穷野教控制工程础5-第2章 (控制系统的框图及其化简练习题)控制工程础5-第2章 (控制系统的