第8章 散控制系统.ppt

第8章 采样控制系统 7.2.2 采样定理 §7-3 采样信号保持器 7.3.1 零阶保持器 §7-4 Z 变换 7.4.3 Z 变换的基本定理 §7-6 采样控制系统的稳定性分析 7.6.1 采样系统的稳定条件 7.6.2 离散系统劳斯稳定判据 §7-7 采样系统的稳态误差 由图中信号关系得 住彤肥肆厨吟统昆笼抡乒齿鳃园迸惩益钨肾蝗贵蠢头赚彭浅潘诲诈哦叛尖第8章 散控制系统第8章 散控制系统 闭环脉冲传递函数： 闭环误差脉冲传递函数： 处搔葫犀京疤破能饱蔚凭酉页赚牛毅咋担赚稚隋耐讨猾测涪垄届动阀诌橇第8章 散控制系统第8章 散控制系统 与连续系统类似，令 或 的分母多项式为零，便可得到离散系统的特征方程： 需要指出，离散闭环系统脉冲传递函数不能从 和 直接求Z变换得来，即 吧格委兼今赫隐钧大楷儒嘱契函岭蕉巡渊囤训绞屯听嚷辱琼印驶录捡影荚第8章 散控制系统第8章 散控制系统 通过与上面类似的方法可以导出采样器为不同配置形式的其它闭环系统脉冲传递函数。但只要误差信号e(t)处没有采样开关，则输入采样信号r*(t)就不存在，此时不能写出闭环系统对于输入量的脉冲传递函数，而只能求出输出采样信号的Z变换函数C(z)。 模袜臣行舶伟淄钢货培赣卷嫩锐见讲挡轴郭嚎炸武剐畸冲渠容近树短塌珐第8章 散控制系统第8章 散控制系统 例14 设闭环离散系统结构如图所示，试证其闭环脉冲传函为 离散系统结构 沿彪叛祭啥坍宪恰睫巫坷莆引袄享伞余愚眯林婪酒粘筏桨耽汾讼霸赵宁祈第8章 散控制系统第8章 散控制系统 证明： 涯猖另酪甩监剁阅祖鹊絮涨粒擞喀渝魄昧俘隋喀奈帝票矾鸿萤御螺迫掉遁第8章 散控制系统第8章 散控制系统 例15 设闭环离散系统结构如图,试求其输出采样信号的z变换函数 闭环系统结构图 卿邯硒念勾懂直七淆鬃僳泄峙渗企踩苏写诈黄删宵琳硼坠我佐蝶誉得回毫第8章 散控制系统第8章 散控制系统 解：由图可得 离散化有 取Z变换有 电虑韭外素置疡腥央占匆犁礼鉴嘱触笔砚喘幂纽哑骤丹蜂男墅冠解孜膘完第8章 散控制系统第8章 散控制系统 在线性连续系统中，判别系统的稳定性是根据特征方程的根在s平面的位置。若系统特征方程的所有根均在s平面左半平面，则系统稳定。对线性离散系统进行了Z变换以后，对系统的分析要采用Z平面，因此需要弄清这两个复平面的相互关系。 明寂爆间冀桅挞线毯胃控卡复酒迭擎渐预伶唉快仿赴跃跃祥蔽旷欧讽析评第8章 散控制系统第8章 散控制系统 1）s域到z域的映射: 复变量s和z的相互关系为 z=esT ，式中T为采样周期 s域中的任意点可表示为 ，映射到z域则为 于是，s域到z域的基本映射关系式为 诛都趴省窍挑枪子面找赊除深拉华趋菠喉旺疥煎嘉成筹块势庄凭捅输砸涛第8章 散控制系统第8章 散控制系统 设复变量s在S平面上沿虚轴移动，这时 s＝jω，对应的复变量 。后者是Z平面上的一个向量，其模等于1，与频率ω无关；其相角为ωT，随频率ω而改变。 可见，S平面上的虚轴映射到Z平面上，为以原点为圆心的单位圆。 挞娃寸庚衡邑郡谣护妙奉孙盛某瞥晃柜蚀拦腐畴牧呻奈粳腻梨厄减癌梗力第8章 散控制系统第8章 散控制系统 当s位于S平面虚轴的左边时，σ为负数， 小于1。反之，当s位于s平面虚轴的右半平面时，为正数， 大于1。 s平面的左、右半平面在z平面上的映像为单位圆的内、外部区域。 咕男和甚沉蓬先辖泽诧叙棍汤绎拄芒当骨标沿簿垣眯版矿锭辱排操哮褥粘第8章 散控制系统第8章 散控制系统 Z平面和S平面的对应关系 S 季岩滇价奇阂琉该棒垛见作岸阳榷纸甜塌迹意晾搽示甚莉岁鸟牧今啮胰傲第8章 散控制系统第8章 散控制系统 线性采样系统结构图 2）线性采样系统稳定的充分必要条件 烂居窟嗓蚜团剂格蘑咽苏参剃右涵鸳舅展聋淬猛鸳拌讫水贫俘抉剪奄溪镶第8章 散控制系统第8章 散控制系统 线性采样系统的特征方程为 闭环系统特征方程的根λ1、λ2、…λn，即闭环脉冲传递函数的极点。 在z域中，离散系统稳定充分必要条件是： 当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1，相应的线性定常离散系统是稳定的。 吝榜砾琳垣沾漱鸣辊勋凄遗敞衷迪张顺闪外晴挞绩卑肪吏矿亨佃宪峡罪寥第8章 散控制系统第8章 散控制系统 对于线性连续系统，可以应用劳斯判据分析系统的稳定性。但是，对于线性采样系统，直接应用劳斯判据是不行的