自动控制2章.ppt

2003-07-25 2003-07-25 第二章 自动控制系统的数学模型 0 序言 §1 动态微分方程式的编写 §2 非线性数学模型的线性化 §3 传递函数 §4 系统动态结构图 §5 系统传递函数和结构图的等效变换 §6 信号流图 序言 一、数学模型的概念 二、数学模型的几点说明 三、建模的目的 四、建模的方法 五、数学模型的种类 一、数学模型的概念 数学模型: 是描述系统特性或状态的数学表达式。它表达了系统输入输出及系统各变量之间的定量关系。是系统内部本质信息的反映。是系统内在客观规律的写照或缩影。 二、关于数学模型的几点说明 1. 模型是系统内部本质信息的反映。这说明它不是实际过程的重现,并未考虑过程所有因素,而只是抓住主要的本质的因素。 2. 系统的本质特征与建模的目的密切相关。建模目的不同,系统的输入输出及结构就不同,本质信息也不同,模型自然也不同。 3. 模型的精度与所考虑影响系统的因素有关,一般来说考虑的因素越多,模型越精确,当然也越复杂(工程实用性变差)。 4. 需正确处理好模型准确性与实用性(简化性)的矛盾,应紧紧围绕建模的目的做文章 。 三、建模的目的 1. 可以定量分析系统动静态性能,看是否能满足生产工艺要求。 2. 可以用于定量的控制计算,对系统行为进行预测,并加以控制。控制精度与模型精度有关。 3. 利用模型可以进行有关参数的寻优 。 四、建模的方法 机理分析法(适用于机理已知的系统)”白箱问题” 2. 测试法(实验法,经验法)适用于机理未知系统,”黑 箱” 、”灰箱问题” 。 混合法。 专门有一门课”系统辨识与参数估计”详细对此研究。 五、数学模型的种类 1. 经典:微分方程、差分方程、传递函数、频率特性。 2. 现代:状态空间表达式、传递函数矩阵。 本章重点以机理分析法为基础,介绍微分方程、传递函数的建立。 §1 动态微分方程式的编写 一、编写微分方程的前提条件 二、系统微分方程式的建立 三、运动方程的无量纲化 一、编写微分方程的前提条件 1. 给定发生变化或出现扰动瞬间之前,系统应处于平衡状态,被控制量各阶导数均为零(初始条件为零)。 2. 在任一瞬间,系统状态可用几个独立变量完全确定。 3. 被控制量及各独立变量原始平衡状态下的工作点确定后,当给定变化或有扰动时,它们在工作点附近只产生微小偏差(增量)。 微分方程也被称作是在小偏差下描述系统运动状态的增量方程。 微分方程是描述系统动态特性最基本的方法。 二、系统微分方程式的建立 1、基本步骤(基于机理分析法) ① 确定系统的输入,输出量(体现建模目的)。 ? ② 根据系统遵循的物理,化学定律(机理)列出(各环节)原始方程式,提出必要假设,以简化模型(体现系统的本质特征)。 ? ③ 联立所有方程式,消去中间变量, 得到反映输入输出关系的微分方程。 ? 2、举例 例1 RC无源网络 三、运动方程的无量纲化 有许多情况是系统机理各异，而数学模型却完全相同为了将它们抽象成纯数学形式，而对变量进行无量纲处理。 1.对输入输出的无量纲化是用它们分别除以各自的最大值（最小值、额定、量程）。 2.对时间变量无量纲化则是令τ=t/T,T为系统的时间常数。这样便于实时模拟，研究系统的过渡过程等。 §2 非线性数学模型的线性化 1. 概念 对于非本质非线性系统或环节，假设系统工作过程中，其变量的变化偏离稳态工作点增量很小，各变量在工作点处具有一阶连续偏导数，于是可将非线性函数（数模）在工作点的某一邻域展开成泰勒级数，忽略高次（二次以上）项，便可得到关于各变量近似线性关系，我们称这一过称为非线性系统(数模)的线性化。 2. 数学描述 设系统的输入为X(t),输出为Y(t)，且满足Y(t)=f(x) 其中f(x)为非线性函数。设t=t0时，x=x0,y=y0为系统的稳定工作点（x0,y0）,在该点处将f(x)泰勒展开为： §3 传递函数 一、传递函数的基本概念 二、典型环节的传递函数及其暂态特性 一、基本概念 1.传递函数：线性定常系统，零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数（简称传函）。数学表达式为： 二、典型环节传递函数及其暂态特性分析 尽管组成控制系统环节的结构和机理各异,但其数学模型之间常具有相似性，控制原理的工作正是要把具体问题抽象成数学模型来研究它们的共性问题（内在普遍的规律），下面介绍的几个典型环节就是构成各复杂系统的基本单元，因此必须熟练掌握。 典型环节 1.比例