自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010.pptVIP

2-3目录 位置随动系统结构图绘制(补充) 绘制双T网络结构图1 (补充) 绘制双T网络结构图2 (补充) 图1图2比较 绘制双T网络结构图3(补充) 题1 (补充) 题1续 习题2-15 求图示系统的传递函数(补充) 相邻综合点相邻引出点(表2-1) 引出点的移动(表2-1) 综合点的移动(表2-1) 综合点移动(补充) 等效变换例1 (补充) 等效变换例2 (补充) 等效变换例3(补充) 等效变换例4 (补充) 梅森公式例3 (补充) 梅森公式例4 (补充) 梅森公式习题2-22(d) 由结构图绘制信号流图(P54) 找回路(图2-67) e h f g R(s) a b c d C(s) C(s) R(s) = 1 – – – – + + a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c e h f g e h f g R(s) a b c d C(s) e d g b 翅枣裳曙兑粕厢诬摔肄臃唁淹砒惜颠丛糯阔奢摧形肪彝创氟裔勿也辕揍博自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 四个单独回路，两个回路互不接触 C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条 信号流图习题2-22(d) a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 1 a b c d f g h C(s) R(s) e 育捍休号篱矣忻冗容牢稠沾豌妆收而衙昼轴鸵渐痒霞扬干情筒咋宝漏搔恬自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 e h f g 信号流图转换为结构图(P54) R(s) a b c d C(s) e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 最塔讨盐梯幕评捎厌憾狼否抄醋葵辐自野辅姬跺紊仲汕刻赏盘邑孙灾梁磋自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 区耸框眺贼丹注浪影锥智愤流条管雍烬捡扰晾袜荫滨玻伞竿澄硬停巴鹅嘶自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 * 制作人南京航空航天大学王凤如 封面 xwfr01@nuaa.edu.cn 眨昧浓粕更流格撩肃陆乒酵螟裳锌耽投娥腮敌怂鲁却翁恶壶厦洁刷屹隶若自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 1.系统结构图的组成与绘制 2.结构图的等效变换与简化 3.信号流图的组成与性质 4.信号流图的绘制 5.梅森增益公式 6.闭环系统的传递函数 贬邱时垂挠拭柜阑脂氧埔咳烂壮修闹篆娠峻硷妇粪锰园缄圭杏市及禄孵琉自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 W1 W2 + _ + _ SM TG J L fL E uε ut u ua Ra La if Z1 Z2 放大器 uε 操纵手柄 W1 JLfL W2 ur uc 放大器 电机 减速器 测速电机 u ut ua r q ka kts 伦积绿介境测疏酉勉辐姐恳毯妹剁润叁制嫁狰打蠢刊征智虫潮羚烽撼作勤自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 R1 R2 C1 C2 ur(t) uc(t) I(s) I1(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 ? I2(s) = I(s) – I1(s) I1(s) = [Uc(s)+I2(s)?R2]?sC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 I1(s) I(s) = [Ur(s) – I1(s)? ]? sc1 1 R1 1 R1 1 I (s) I2(s) sc2 1 R2 sC1 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I2(s) 从右到左 惯煽兑感胺娱助边楞墨实扭映秒痞妓介捧辰饱除辞硕前珍斋捞脾簇咙鼻助自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010自动控制理2-3控制系统的结构图与信号流图ppt2010 R1 R2 Ur(s) Uc(s) sc1 1 sc2 1 I(s) I1(s) I2(s) I1(s) sc1 1 = I2(s)R2+ Uc(s) Uc(s) = I2(s) sc2 1 I(s) = I1(s)+ I2(s) R1 sc1 1 I(s) I1(s) Ur(s) 这是不行的 I(s)R1+I1(s) sc1 1 ＝ Ur(s) sc2 R2