自动控制理论(邹伯敏第三版)第04章论述.ppt

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹法的基本概念 第二节 根轨迹的基本规则 第三节 参量根轨迹的绘制 第四节 非最小相位系统的根轨迹 第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 第六节 用根轨迹法分析控制系统 滞后系统的根轨迹 图4-25 滞后系统的框图 特征方程为 图4-24 自动控制理论 自动控制理论 当按某一参变量作出系统的根轨迹图后，如果系统的性能不能满足设计要求时， 一般可增加开环零点的方法实现。 增加开环零点 设系统的开环传递函数 (4-50) 当K由 变化时，系统的根轨迹如图4-29所示。 图4-29 根轨迹图 若增加一个开环零点-b，则开环传递函数变为 (4-51) 自动控制理论 （1）假设零点-b位于 的实轴段上，若令b=5，即 (4-52) 根据式（4-52）作出的根轨迹图如图4-30所示。由劳斯判据求得该系统稳定的临界增益k0=12，此值与未加零点前的值一样大小。当k012，根轨迹中有 两条分支进入s的右半平面，这表明附加零点对系统根轨迹的影响甚小，即系 统的动态性能不会因此而有明显的改善，其原因是该零点距离虚轴较远。 （2）假设零点-b位于 间的实轴段上，若令b=1.2，即 (4-53) 据此作出系统的根轨迹如图4-31所示。 由图可见，当K