自动控制理论_第四章根轨迹法论述.pptVIP

例 试确定系统的根轨迹图。 解： 1）开环零、极点 σ jω 0 p2.3=-4±j2 p1=0 p1 s(s2+8s+20) G(s)H(s)= Kr p2 p3 2）实轴上的根轨迹段 p1~ - 8 n-m=3 3）根轨迹的渐近线 θ= + 180o + 60o , -2.7 3 σ= -4-4 =-2.67 153.4 90 -63.4 4.5 -2 -3.3 4）根轨迹的出射角 =π-153.4o-90o =-63.4o 5）与虚轴的交点 θ 2 =± π - θ 1- θ 3 系统闭环特征方程为 s3+8s2+20s+Kr=0 代入 s= j ω -4.5 +Kr=0 -8 2 ω ω -3 3+20 ω =0 -j3ω3-8ω2+j20ω+Kr=0 Kr=160 ω2,3≈±4.5 Kr=0 ω1=0 6）分离点和会合点 3s2+16s+20=0 s1=-2 s2=-3.33 A(s)B(s)=A(s)B(s) 7）系统根轨迹 解得 第二节 绘制根轨迹的基本方法 例 s(s+4)(s2+4s+20) G(s)H(s)= Kr 试确定系统的根轨迹图。 解： 1）开环零、极点 σ jω 0 p1 p3.4=-2±j4 p1=