自动控制理论-第2章线性系统的数学模型论述.pptVIP

* 例2-13 设图2-27所示机电系统的初始条件为零，u（t）为输入电压，x（t）为输出位置，R和L分别为铁芯线圈的电阻和电感，m为物体的质量，k为弹簧的刚度，f为阻尼器的阻尼系数。功率放大器增益为F，铁芯线圈的反电动势为e0=k2dx/dt，线圈电流i（t）在质量m上产生的电磁力为k2i（t）。试画出系统结构图并求总传递函数。 解：系统结构图如图2-28所示。系统各个环节的微分方程如下： 机械环节 电磁环节 * 机械环节 电磁环节 更正：P.40(1)e0 在零初始条件下对上述方程组进行拉氏变换并整理得 * U(s) F E(s) -E0(s) 电磁感应电压和速度信号成正比 消去中间变量或者根据结构图可得系统总传递函数为 * 例2-14 试列写图2-29所示速度控制系统的微分方程。解：控制系统的被控对象是电动机（带负载），系统的输出量是转速 ，给定电压是 。控制系统由给定电位器、运算放大器I（含比较作用）、运算放大器II（含RC校正网络）、功率放大器、测速发电机、减速器等部分组成。 * 现分别列出各元部件的微分方程（结构图略）。 运算放大器I 给定电压 与速度反馈电压 在此合成，产生偏差电压并经放大，即 * 功率放大器 设系统采用晶闸管整流装置，包括触发电路和晶闸管主回路。忽略晶闸管控制电路的时间滞后，输入输出方程 ——运放I的比例系数 运