自动控制第四章频率响应法论述.ppt

其对数幅频特性是斜率为-20dB/dec（每10倍频程幅值下降20dB）的一条直线，交0dB于w=1处， 相频特性是与频率无关的-90度定值水平线。 * * 两条直线交于?T = 1或? =1/T。 * 控制系统一般由多个环节组成，在绘制系统bode图时，应先将系统传递函数分解成典型环节乘积形式，再进行逐步绘制 * 前面已经述及，对于一定的输入信号，控制系统的稳态误差与系统结构及开环放大系统K值有关。下面讨论由给定的开环对数幅频特性曲线（Bode图）来确定系统的误差系数和求出稳态误差的方法。 * * * * * * 对应于极坐标图上的增补线，相当于从w（0-）到w（0+）的相角的增加（逆时针），一个积分环节增加90度 * (ⅰ) 当?g ?c 时，即A(?g) 1，N? = 1，N? =1/2 R = N? ? N? = 1/2 Z = P ? 2R = 0 故系统稳定。 (ⅱ) 当?g ?c 时，即A(?g) 1，N? = 0，N? =1/2 R = N? ? N? = ?1/2 Z = P ? 2R = 2 故系统不稳定。 第六节 频域指标和时域指标的关系 采用时域指标分析系统的性能最为直观，而对控制系统的分析和校正，往往采用频率特性法比较方便，这就需要进一步探讨频域指标和时域指标之间的关系。 一、开环频域指标与时域指标的关系 用开环频率特性分析系统的暂态性