自动控制原理ZKYL05-04论述.pptVIP

§5-5 频率域稳定判据 奈氏判据： 反馈控制系统闭环稳定的充要条件是：半闭合曲线ΓGH不穿过(-1,j0)点且逆时针包围临界点(-1,j0)的圈数 R 等于开环传递函数的正实部极点数P，否则闭环系统不稳定。闭环具有正实部特征根的个数为 Z = P-R = P-2N 所以，闭环系统不稳定。 §5-5 频率域稳定判据 1.幅角原理 2.奈奎斯特稳定判据 3. 对数频率稳定判据 对数频率稳定判据： 设 P 为开环系统正实部的极点数， 反馈控制系统稳定的充分必要条件是： 时，相频曲线穿越 线的 次数 满足 例: 设单位反馈系统开环传递函数为： 用对数频率稳定判据判断闭环系统的稳定性。 0 0 -180o L(ω) φ(ω) 1/T ω ω 　　v = 2，补上－180o的相角，由图可知N+ =0，N-=1，故 N=N+-N-=-1 ；由传递函数知P=0 ，则Z=P-2N=2，系统是不稳定的，且s右半平面的根有两个。 解：绘制系统的对数频率特性曲线 例:设单位反馈系统开环传递函数为： 用对数频率稳定判据判断闭环系统的稳定性。 解：绘制系统的对数频率特性曲线，如图： ω ω 0 0 -180o L(ω) φ(ω) 1/T 　　1型系统，补上－90o的相