网络控制系统论文及课程总结讲解.pptVIP

* * * * 版权唯一 网络控制系统课程总结  内容安排 一:网络控制系统原理与结构 二:网络控制系统的建模 三.网络控制系统稳定性分析 四.网络控制系统状态观测器的设计 一：网络控制系统原理与结构 网络控制系统：通过网络形成闭环的反馈控制系统。 组成：由传感器、控制器、通讯网、执行器和被控对象。 各节点的工作方式：（1）时间驱动 （2）事件驱动 二:网络控制系统的建模 1.网络控制系统的建模：基于模型的网络控制系统控制器设计和稳定性分析为前提的。 驱动方式 控制网络的时延特性 NCS的建模考虑因素： 噪声扰动 数据包丢失 确定方式 建模方法： 随机方式 2.常见的几种建模方法： （1）连续系统模型：将网络控制系统看成一个连续系统进行分析与设计。 Walsh等人在忽略观测噪声等情况下,对网络控制系统建立了一个连续系统模型 被控对象的状态方程： 控制器的动力学模型： 定义： 系统的动力学模型： 其中： 优缺点：只适用于基于优先级的网络系统。同时,这种模型也非常难于进行分析和设计,需要专门的理论,但它适用于分析非线性系统 （2）离散系统模型 Ray等人基于各节点均采用时间驱动方式提出了一种增广的确定性离散模型。 该模型为： 其中： 控制器的动力学模型： 其中： 增广的状态空间模型： 其中： 优缺点：增广状态的维数与系统状态维数、输入维数以及时延大小有关,因而描述系统的增广状态方程的维数常常变得很大,系统的复杂性也相应大幅增加。延时时变系统是一个时变模型,只能进行定性分析,同时它也没有考虑系统的噪声 （3）混合系统建模 《Stability ofNetworked ControlSystems》建立了系统的数学模型： x(t)= Ax(t)+ Bu(t),　 t∈ [ kh+τk,kh+ h+τk) y(t)= Cx(t), u(t+)= -Kx(t -τk),　 t∈ {kh+τk,k= 0,1,…} 其中：x(t)∈ Rn为状态变量,u(t)∈ Rm为控制输入,y(t)∈ Rp为被控对象的输出。A∈ Rn× n,B∈ Rn×m,C∈ Rp× n为适维的系统矩阵, K为控制增益矩阵。 （4）有数据包丢失时NCS的建模 将NCS中的丢包问题作为异步开关系统进行建模 开关系统的描述： S1:^x(kh)= x(kh) S2:^x(kh)= x^((k -1)h) 设增广状态向量： ω((k+ 1)h)= Φsω(kh) 其中： （5）多包传输时NCS的建模 将NCS中的多包传输问题作为异步开关系统进行建模 （6）时滞系统模型 同时考虑随机长延时和数据包丢失的情况下将网络控制系统建模成一个具有随机延时的时滞系统。 假设NCS中的被控对象为线性时不变系统:x(t)= Ax(t)+ Bu(t),则实际的网络控制系统可建模为： · x(t)= Ax(t)+ Bu(t), t∈ [ ikh+τk, ik+ 1h+τk+ 1) u(t+)= Kx(t -τk), t∈ {ikh+τk, k= 1, 2, 3…} 其中h为采样周期, ik为正整数,τk= τsc+τca为网络延时。{i1, i2,…}是{0, 1, 2,…}的一个子集。 当{i1, i2,…}={0, 1, 2,…}时,表示系统并没有发生数据包丢失;而当ik+ 1 ik+ 1时,则表示有数据包丢失。 设：τ(t)= t -ikh 标准的时滞系统模型：x(t)= Ax(t)+ BKx(t -τ(t)), t∈[ ikh+τk, ik+ 1h+τk+ 1),k= 1, 2,… 　 x(t)= φ(t),t∈ [ t0- τ, t0] 优缺点：比较全面地考虑了网络控制系统的各种情况,建立的模型也比较符合实际,但分析具有随机时滞的时滞系统的有关理论还不十分成熟。被控制对象为非线性系统时,采用这种建模方法进行分析和设计仍比较困难。 三.网络控制系统稳定性分析 在网络控制中主要影响控制性能的因素主要是：（1）延时特性（