第二章 多环调速系统.pptVIP

第二章 多环调速系统 内容提要 一、转速、电流双闭环调速系统的组成、工作原理、动静态特性及稳态参数计算； 二、转速微分负反馈对转速超调的抑制； 三、直流调速系统的工程设计方法； 四、单、双闭环调速系统的设计，并通过工程设计举例加深对工程设计方法的理解和应用。 第一节 转速、电流双闭环调速系统 一、问题的提出 采用比例积分的转速负反馈、电流截止负反馈环节的调速系统由于电流截止负反馈限制了最大电流，起动的过程较长 ，如图2-1（a）所示。 实际生产中的调速系统，为提高生产效率和加工质量，要求尽量缩短正反转过渡过程时间，希望充分利用晶闸管元件和电动机所允许的过载能力，使起动电流保持在最大允许值上，以最大起动转矩起动，使转速迅速直线上升，减少起动时间。理想的起动过程的波形如图2-1（b）。 为了实现理想的起动过程，工程上常采用转速、电流双闭环调速系统，起动时转速外环饱和，让电流负反馈内环起主要作用，调节起动电流保持最大值，使转速迅速达到给定值；稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，让电机转速跟随转速给定电压变化，电流内环跟随转速环调节电机电枢电流平衡负载电流。 二、转速、电流双闭环直流调速系统的组成及工作原理 图2-2为转速、电流双闭环直流调速系统图。 为了实现转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统中设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR。由图可见，电流调节器ACR和电流检测-反馈回路构成了电流环；转速调节器ASR和转速检测-反馈环节构成了转速环。故称为双闭环调速系统。 图中，ASR和ACR均为比例积分调节器，其输入输出均设有限幅电路。ACR输出限幅值为Uctm，它限制了晶闸管整流器输出电压Udm的最大值。ASR输出限幅值为U*im，它决定了主回路中的最大允许电流Idm。 图2-3为双闭环调速系统的稳态结构图。 由于ACR为PI调节器，稳态时，其输入偏差电压ΔUi= -U*i+Ui= -U*i +βId=0，即Id= U*i/β。 当U*i为一定时，由于电流负反馈的调节作用，使整流装置的输出电流保持在U*i/β数值上。当Id U*i/β时，自动调节过程如图2-4。 同理，ASR也为PI调节器，稳态时输入偏差电压ΔUn=U*n-αn=0，即n= U*n /α。当U*n为一定时，转速n将稳定在U*n /α数值上。当nU*n /α时，其自动调节过程见图2-5。 三、双闭环调速系统的 静特性及稳态参数的计算 分析双闭环调速系统静特性的关键是掌握转速调节器PI的稳态特征，它一般存在两种状况：饱和——输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使转速调节器退饱和，这时转速环相当于开环；不饱和——输出未达到限幅值，转速调节器使输入偏差电压ΔUn在稳态时总是零，并处于放大状态。 当转速PI调节器线性调节输出未达到限幅值，即U*iU*im，IdIdm，同前面讨论的相同，由于积累作用使ΔUn=0，即n= U*n /α保持不变，直到Id = Idm。见图2-6中n0-A段。 当转速PI调节器饱和输出为限幅值U*im，转速PI调节器相当于开环运行，这样双闭环变为单闭环电流负反馈系统，系统由恒转速调节变为恒电流调节，从而获得极好的下垂特性（如图2-6中的AB段）。 当两个调节器都不饱和且系统处于稳态工作时，由前面讨论可知，n= /α和Id=U*im /β。由于稳态时两个PI调节器输入偏差电压ΔU=0，给定电压与反馈电压相等，可得参数为： 四、双闭环调速系统的动态特性 （一）双闭环调速系统动态数学模型 双闭环调速系统的转速调节器和电流调节器的传递函数就是PI调节器的传递函数。ASR和ACR的传递函数为 双闭环调速系统的动态结构图见图2-7。 （二）双闭环调速系统的启动特性 双闭环调速系统的启动特性如图2-8所示。 在突加转速给定电压U*n阶跃信号作用下，由 于起动瞬间电机转速为零，ASR的输入偏差电 压ΔUnm=U*n而饱和，输出限幅值为 ，ACR 的输出Uct及电动机电枢电流Id和转速n的动态 响应过程可分为三个阶段。 第Ⅰ阶段：电流上升阶段 　　起动时n为零，　　　　为最大，它使速度调节器ASR的输出电压|-　　|迅速增大，很快达到限幅值。此时， 　为电流调节器的给定电压，其输出电流迅猛上升，当Id=IL时，n才开始上升，由于电流调节器的调节作用，很快使Id≈Idm。标志电流上升过程结束。 　　AS