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1实验一 线性控制系统时域分析 设控制系统如图1　所示，已知K＝100，试绘制当H分别取　H＝0.1　，0.2　0.5，　1,　2，　5，　10　时，系统的阶跃响应曲线。讨论反馈强度对一阶系统性能有何影响？ 　　　图1 答：得 A绘制系统曲线程序如下： s=tf(s); %定义算子 k=100; p1=(k/s); %开环传函 for h=[0.1 0.2 0.5 1 2 5 10];%H取值数组 开启循环函数 y=feedback(p1,h); %闭环传函 y1=y*h; %串联H稳定系统幅值 step(y1); %求取阶跃响应 hold on; end 绘制系统阶跃响应图： ：值依次为、、、25、响应曲线。曲线默认从第一到第颜色蓝绿红黄黑，图中随着得增大上时间减小，时间减小，有更高的快速性 二阶系统闭环传函的标准形式为 　，设已知＝4，试绘制当阻尼比分别取0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1, 　1.5, 2, 5 等值时，系统的单位阶跃响应曲线。求出取值　0.2　，0.5　，0.8时的超调量，并求出取值　0.2　，0.5　，0.8，1.5，5时的调节时间。讨论阻尼比变化对系统性能的影响。 答：A、绘制系统曲线程序如下： wn=4; s=tf(s); for kesai=[0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1 1.5 2 5];%循环 取值数包括0.5 p1=(wn^2)/(s^2+2*kesai*wn*s+wn^2); %闭环传函 step(p1); %绘制阶跃响应曲线 hold on; end B、绘制系统阶跃响应图： C、取值为0.2、0.5、0.8、1.5、5时的参数值。 % 16.3% 1.52% 0% 0% 调节时间（）：欠阻尼条件下随着阻尼比一个最佳值使得系统欠阻尼时小性最佳，时间和调整时小，系统快速性快。在条件下随着增加超调量较好，但是调整时间增，快速性。 已知系统参数如上题相同，试绘制系统的单位斜坡响应曲线。 答： 绘制系统曲线程序如下： wn=4; s=tf(s); for kesai=[0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.5 2 5]; p2=((wn^2)/(s^2+2*kesai*wn*s+wn^2))*(1/s);%斜坡响应闭环传函 step(p2,5); hold on; end B、绘制系统响应图如下： 图2 当控制器传函分别为时，试绘制出输入信号分别为单位阶跃和单位斜坡时系统的响应曲线，并求出对应的稳态误差。 答：1、绘制系统响应曲线程序如下 t=0:0.1:20; %取阶跃信号20秒 s=tf(s); p1=1/(s+1); %系统开环传函1 p2=(1/s)*p1; %系统开环传函2 p3=((4*s+1)/s^2)*p1; %系统开环传函3 y1=feedback(p1,1); %系统闭环传函 y2=feedback(p2,1); y3=feedback(p3,1); step(y1,t);hold on; %绘制阶跃响应曲线 并绘制于同一图中 step(y2,t);hold on; step(y3,t);hold on; n1=step(y1,t); %取出响应曲线对应函数值 n2=step(y2,t); n3=step(y3,t); er1=1-n1(length(t)); %计算稳态误差 er2=1-n2(length(t)); er3=1-n3(length(t))