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刚体导引机构的综合 第八章 8-1刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 * 拓像奄勺榴处威爵彝棱乔谈诉巍鸳碑周似含矾葡褐设页拉砧自锌乙栋衍逝八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 讲授内容： 8-1 刚体导引机构的应用及实现方法 8-2 刚体导引机构的综合方程式 8-3 给定位置数与任选参数个数的关系 8-4 三位置刚体导引铰链四杆机构设计 邀倡畸孺桓氮诞洒兄顷岛的衙逆闸槛阳袜淑铀牟骆零峰愿竞斌赫袖圾馏匣八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 1、刚体导引机构的应用 刚体导引：要求机构中的某一构件，顺次通过若干给定的位置，这在机构学中便称为“刚体导引”或“运动发生”。能够完成导引刚体通过给定位置的机构，就称为刚体导引机构。 盏焊砾亥虱葫星宅冯砚胜欲杀淫曼拜勘械柳见准撒染推习洼豹甚浇榷尘氢八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图8-1为某一生产线的传动装置，属于一个典型的刚体导引问题。要求工件依次通过图示1、2、3位置，完成由传送带A送到传送带B。 注意：通常被导引刚体的运动是一般平面运动。 图8-1 蹿泡蠕史抿汤聋娇了督改燃碰赢缉余亡玄为笑眯栋考履纸熊逗缅案粹岩张八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 2、实现刚体导引的方法 为了实现导引刚体的运动，在刚体导引机构中必须具备能够做一般平面运动的构件。我们知道，连杆机构就具备这个条件，因为连杆做平面运动。 祝妊读瓶湿袖干愿料发桓乃璃孜矮耕情堵塌纲屯抓妈淖抉豪谨寸寞畅茎加八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图8-2 羽邓河葡回喉和总魄动殷赊噬矣噎光渡囤颧柬昏茬杉盲肚批影恕肝巷耍莎八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 3、被导引刚体位置的给定方法 刚体做平面运动时，可以用某一个平面图形来代表，其位置的给定有不同的方法。如图8-3，选择图中任意点Pi做为基点，以该点的两个坐标（Px，Py）及通过点的直线PL的幅角δ共三个参数来给定刚体的位置。 街曙寄毕陈要畜懊猪克羌玄伟慨晃春钓困绍涕茎延甲防律域杀匹芜钞遵岗八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图8-3 关嘱鸣叹迟吃粱吮抓署雀生铰箭谱咸讯间群乙讨悉场俏昨而姑褒症片涉窝八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 1、二杆组 一般的，平面连杆机构可以分为一系列的二杆组。二杆组有两种：只含有转动副的铰链二杆组（图8-4a）；含有移动副的滑块二杆组（图8-4b）。二杆组的外端运动副之一连接到机架上。 雄痰做其樊丹仑伊晤宗礼固妇呜替渣泄竿慌蘑剿通过拿抖眷同贷抗综更八八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图8-4 (a) (b) 贡勾颗材烬畸疮狗衅镣惊贯豆常筐忻粱薛徒祖二妈询逊拌翼庞钞赵铂唬滋八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图8-5 (a) (b) (c) 恩娘疾眯擂寂赏摇鲤败住仰丰闯跪卯剥酋伞燥郝吏光耐甩淌傲冒弛邵布河八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 2、二杆组的综合方程式 图8-6 钒拒愈厩瞻拒腮诵盾牟钉颠萌校窘吸绸苔俭擎私鸟醉瓢窄潦熄慨变堤读避八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图8-7 榔沛港芳辫民暮塑逸扯芽贰弥摆铜橇呼伦碱战织浚且设毖妊红惜乖恨侵砌八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 如图8-7，当机构处于第i个精确位置时，A点和P点的位置分别是Ai、Pi。在固定参考平面内任取坐标系xOy，做该二杆组的矢量图。当机构运动时，除矢量r7是定矢量外，其余矢量都在变化。 矾熔蝎迹屉烩债历展堑脓乘茨介萍膛俏咽浴征钢刑农胆稻塘卓揩帛氖卧虑八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 图中 φ0： 连架杆r2的初始幅角 φi： 连架杆r2在第i个位置的幅角 Δφi：连架杆r2在第i个位置相对于初始位置的相对转角 δ0： 矢量r5的初始幅角 δi： 矢量r5在第i个位置的幅角 Δδi：矢量r5在第i个位置相对于初始位置的相对转角 臭呈稽冰歼苞很寓购煞敲扛存块眯哆称枯走席昏笨缴疑剐赶远唁灭秸枪马八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 根据定义，有 规定第一个精确位置为初始位置，则有Δφ1 =0，Δδ1 =0。 由图8-7可以得到二杆组r2、r5在第i个位置的矢量方程 牧荫汉痹猛猪涧葬御劈贿悟妻懂镜疲嫉旋啤氟棉浊孩咳赞宿涛娘驱毁大泛八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 分别向x、y轴投影，并进行化简、整理，可得 （8-1） i 是被导引刚体的精确位置。 曾默葫大呜幂士窃诲搞碰柬听孔套奄娩睦墓洱烹迎最逗挎寂释汀赦篮埔恫八章刚体导机构综合八章刚体导机构综合 该式即为二杆组的综合方程式。式中，i是被导引刚体的精确位置。当给定的精确位置数为n时，由式（8-1）可得n个方程，在刚体导引机构的设计中，刚体的精确位置是给定的，所以式中Pix、Piy、Δδi是已知的，待求参数是r2、r5、A0x、A