第四章-西南科技大学网络教育学院.ppt

4 动力驱动及定位 4.1 动力驱动装置分析 4.1.1 驱动装置的技术特点 机电一体化系统的驱动装置，是实现系统主 要功能的重要环节，其动力源 (电动式、气动 式、液动式或综合式)应根据整个系统的具体技 术要求而定。驱动装置要快速完成预期的动作， 相应速度要快，动态性能好，此外，动作灵敏度 要高，便于集中控制。因此应具备效率高，体积 小，重量轻，自控性强，可靠性高等技术特点。 当前，驱动机构正朝标准化，系列化和智能化方 向发展。 4.1.2 驱动装置的技术要求 为了更好地达到系统目标，把完全确定的输 入量(即把物料、能量信息(指令))在一定空间和 时间条件下，完成所希望的转化效应(输出量)， 则要求执行装置能经济有效地达到主要性能指 标： 精度、稳定度、响应速度和可靠性。 4.1.2.1精度对于系统中的装置要求 其传动精度和定位精度要高，传动系统中的 传动误差和回程误差对控制系统性能的影响，按 其在系统中所处位置不同有所差异。如图4.1示 一般传动误差可视为两部分组成：低频分量 伺服带宽以内低频分量和伺服带宽以外高频分 量。闭环前的传动链G1的传动误差低频分量影响 伺服精度，而高频分量无影响。G2的传动误差高 频分量影响伺服精度，低频分量无影响。对于反 馈回路上的G3与G1类似。闭