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双足水上行走机器人控制方法研究及仿真 魏鲜明1,2，徐林森2，曹凯3，赵江海2 中国科学技术大学，安徽 合肥 230026；2.中国科学院合肥物质科学研究院，安徽 合肥 230026；3.常州大学， 江苏 常州 213164） 摘要：本文以双足水上行走机器人为控制对象，研究能够实现其水上行走的控制方法。由于水面环境的复杂性，双足机器人水上行走时具有外界环境难以建模、步态规划有效性低、水面干扰强度较大的特点，传统的基于模型的精确运动学求解方法无法适用。因此本文研究了CPG神经网络和模糊控制相结合的控制算法，对机器人水上行走进行过程控制。利用机电系统联合仿真的方法，得到机器人的非线性模型。建立了双足机器人控制系统框图，仿真验证该算法的有效性，仿真结果表明，该算法能够满足双足机器人水上行走的控制要求。 关键词：双足机器人；水上行走； CPG(Central Pattern Generator)神经网络；模糊控制；联合仿真 Study and Simulation of Control Method Based Biped Robot Walking On Water WEI Xianming1,2 ,XU Linsen2 …….. University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China; 2. The Advanced Manufacturing Technology ,Institute of Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Changzhou 213164,China; 3. Changzhou University) Abstract: In this paper the control method about biped robot walking on water is mainly developed. As the complexity of the water environment, biped robot walking on water encounter many difficulties when walking such as external environment modeling, gait planning, water interference and so on. The traditional model-based exact kinematic solution method is not applied. This article studies control algorithm that combine CPG neural networks and fuzzy control. The control algorithm is used for robot process control. The nonlinear model of the robot is got from electro-mechanical system co-simulation. In order to verify the validity of the algorithm, biped robot control system is established. Simulation results show that the algorithm can meet the control requirements of walking biped robot biped robot walking on water. Keywords: Biped robot; walking on water; CPG (Central Pattern Generator) neural network; fuzzy control; co-simulation 1 引言 双足水上行走机器人是以蛇怪蜥蜴为仿生对象，模拟其水上行走功能的机器人，其最终目的是开发出能在陆地和水面行走的水陆两栖双足机器人，以便在复杂的水陆环境下从事军事侦查、水质检测、湿地探测、抗洪救灾等工作。 现有双足机器人行走的研究主要集中在地面环境，利用ZMP零力矩点或其判据对机器人进行补偿控制，以维持机器人的平衡性，采用建模-规划-控制的思路，需要对机器人本体及环境建立精确的数学模型，这种传统的基于模型的运动控制方法具有动力学建模繁琐、运动规划复杂、环境适应性低、鲁棒性差等缺点。双足水上行走机器人和基于地面环境的双足机器人有很大的不同，地面行走机器人控制的关