自精典课件动控制原理第二章方框图.ppt

gsb 二、建立结构图的方法 步骤： （1）建立系统各元部件的微分方程； （2）对各微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图； （3）按系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来；置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，得到系统的结构图。 几点说明： （1）在结构图中，每一个方框中的传递函数都应是考虑了负载效应后的传递函数。 （2）描述一个系统的结构图不是唯一的，选择不同的中间变量得到不同的结构图； （3）结构图中的方框与实际系统的元部件并非一定是一一对应的； （4）用系统的结构图经过等效变换，可方便地求系统的传递函数。 化简结构图求传递函数的步骤小结： 1、确定输入量与输出量。如果有多个输入量或多个输出量，要分别进行结构图化简，求各自的传递函数； 2、首先应用移动法则，消除交叉联系，化为无交叉的多回路结构； 3、对多回路结构，由里向外进行变换，直至变为一个方框，即为总的传递函数。 传递函数的表达形式 典型环节的传递函数 １、结构图的组成 由四种基本图形符号组成 （1）函数方块 (2)信号线 (3)分支点(引出点) （4)综合点(比较点或相加点) §2-３ 控制系统的结构图与信号流图 一、结构图的组成和绘制 （一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。 环节的串联： … 三、结构图的等效变换 常用的结构图变换方法有二： 环节的合并 分支点或相加点的移动 原则是：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变。 积 环节的并联： 和 反馈联接： G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) G1(S) G2(S) G3(S) G4(S) U 1 ( s ) ( s ) 3 ( s ) I － ＋ I 1 U 2 ( s ) U 2 ( s ) U 3 ( s ) － 2 ( s ) I ＋ － U 2 ( s ) ＋ 考虑移动某些信号的相加点和分支点 ①信号相加点的移动： 把相加点从环节的输入端移到输出端 （二）信号相加点和分支点的移动和互换： 　变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变； 　变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。 将信号引出点和汇合点前后移动的规则： 把相加点从环节的输出端移到输入端： ②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端 分支点从环节的输出端移到输入端： [注意]： 相临的信号相加点位置可以互换；见下例 同一信号的分支点位置可以互换：见下例 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。 故：一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动 注： （1） 结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，使之分开或形成大环套小环的形式。 （2）解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。 （3）当分支点与综合点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。 U 1 ( s ) ( s ) 3 ( s ) I － ＋ I 1 U 2 ( s ) U 2 ( s ) U 3 ( s ) － 2 ( s ) I ＋ － U 2 ( s ) ＋ 引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G2 H1 G1 G3 相加点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 总的结构图如下： - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 解法二： - 解法三： - - - - - - - - - + - - - + - + - + - + - [解]：结构图等效变换如下： [例]系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① - + ② G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 * * * *