新技术讲座论文张敏..docVIP

课程名称：新技术讲座 学生姓名：张敏 学 号：1123160151 日 期：2014年12月 状态反馈控制概念特性及一阶倒立摆状态反馈控制系统的应用 状态反馈 1、状态反馈的概念 状态反馈就是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数反馈到输入端与参考输入相加，其和作为受控系统的输入。设SISO系统的状态空间表达式为：=Ax+bu,y=cx 状态反馈矩阵为K，则状态反馈系统动态方程为： =Ax+b(v-Kx)=(A-bK)x+bv y=cx 式中： K为1×n矩阵，即K=[k0 k1 … kn-1],称为状态反馈增益矩阵。(A-bK）称为闭环系统矩阵。闭环特征多项式为|λI-(A-bK）|可见，阴郁状态反馈后，只改变了系统矩阵及其特征值，b、c阵均无变化。 2、状态反馈系统的可控性和可观性 2.1 状态反馈系统的可控性 定理：多变量线性系统（定常的或时变的），在任何形如u(t)=r(t)+K(t)x(t)的状态反馈下，状态反馈闭环系统完全可控的充要条件是被控对象完全可控。 证明：充分性证明，即若∑0可控，则∑K就可控。 令x0和x1是状态空间中的任意两个状态，据∑0可控的假定，必存在能将x0在有限时间内转移到x1的输入u。现在对于∑K，若选r=u+Kx，则输入r也能将x0转移到x1，因