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南京信息工程大学 DSP课程论文 课题：基于TMS320F2812 多轴运动控制系统 姓名： 徐旭 学号： 20132305046 专业： 滨江学院电子信息工程 指导老师：周欣 二 O一 六 五 月 二 十 九 日 目 录 摘要…………………………………………………………………….2 关键词………………………………………………………………….2 1控制系统结构总体设计…………………………………………….3 2基于TMS320F2812运动控制器电路设计………………………….3 2.1 TMS320F2812 最小系统……………………………………..4. 2.2 CAN 通讯电路………………………………………………..4 2.3数据存储电路…………………………………………………5 2.4手操器按键处理电路………………………………………..5 2.5控制电路……………………………………………………..6 2.6脉冲发生器电路……………………………………………..6 2.7液晶控制电路………………………………………………..7 3多轴运动控制系统软件设计………………………………………7 4实验结果与分析…………………………………………………..8 5结束语………………………………………………………………9 参考文献……………………………………………………………..9 致谢………………………………………………………………….10 1 基于TMS320F2812 多轴运动控制系统 徐旭 南京信息工程大学滨江学院，江苏 南京 210044 摘要：针对开放式多轴运动控制系统的发展趋势及要求，提出了一种以 TMS320F2812 为核心,CAN 总线为通信标准的分布式控制结构．详细介绍了系统的功能，硬件设计和软件结构图．该控制系统具有开放性，实时性和模块化等优点，并可应用于切割机器人中．在运行过程中，控制系统运行良好，达到了设计目标，具有广阔的应用前景． 关键词：多轴运动控制；TMS320F2812；位置控制；CAN 总线 Abstract：Abstract: The multi-axis motion control system requires the development trend and open, we proposeDistributed control frame work, which requires TMS320F2812 as the core, CAN bus communication standard .SystemFeatures, hardware design and software architecture diagram is unique to her parents control systemOpen, real-time and modular, and has been applied in cutting Robot. Operational control systemIt shows a process control system is fully implemented and achieve the design goal, and it has a good prospect.Keywords: multi-axis motion control; TMS320F2812; position control; CAN bus 2 １　控制系统结构总体设计 基于 DSP 的多轴运动控制系统采用分布式控制结构，整个控制系统分上位机和下位机2 大部分，上位机和下位机通过 CAN 总线进行数据传输．应用于切割机器人的多轴运动控制系统总体结构图如图1 所示. 上位机中硬件主要包括2 个部分： 工业级PC104 和CAN卡．PC 机选用盛博科技的PC104 计算机，CAN 卡选用周立功公司的PC104CAN，主要完成路径规划和人机交互任务功能． 下位机DSP 多轴运动控制器以模块化方式扩展数据存储、按键处理、脉冲发生器、I/O 开关量、液晶显示等功能，形成功能完整的控制系统．在这种方式中，DSP 多轴运动控制器独立实现所有电机的同步运动和管理功能． 图１　多轴运动控制系统总体结构图 2　基于TMS320F2812运动控制器电路设计 根据系统的控制要求，ＤＳＰ 多轴运动控制器具有以下一些主要功能： (