根轨迹绘制例.pptVIP

例6 设控制系统开环传递函数为 试作闭环根轨迹。 小结 * 4.4 控制系统根轨迹绘制示例 若实轴上某点右边的开环有限零点和有限极点数目之和为偶数（包括0），则该点是根轨迹上的点 若实轴上某点右边的开环有限零点和有限极点数目之和为奇数，则该点是根轨迹上的点 实轴上根轨迹 与实轴夹角： 同左 与实轴交点： 同左 条数：n-m 渐进线 同左 起始于开环极点，终止于开环零点 起点和终点 同左 根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。其分支数等于开环有限零点和极点数目中的大者。 连续性、对称性和分支数 0o等相角根轨迹 180o等相角根轨迹 规则 4.4 控制系统根轨迹绘制示例 入射角： 入射角： 出射角： 出射角： 出射、入射角 同左 分离（回合）点处的根轨迹增益： 同左 分离（会合）点为方程: 的根 分离(会合)点 同左 闭环特征根之和与之积 同左 令s=jw，带入闭环特征方程求w和kg。或用劳斯判据求临界稳定时的闭环特征根。 与虚轴的交点 根据上述根轨迹绘制规则，可以画出控制系统完整的根轨迹图。应当指出的是，并不是每一个系统的根轨迹绘制都要全部使用上述基本规则。根据系统的不同，有时只使用部分规则就可以绘制出完整的根轨迹。 手工绘制控制系统根轨迹的步骤: 标注开环极点“ ”和零点 “ ”；