机械电子工程原理第三章机械执行机构探究.pptVIP

* 3.7直线导轨 直线导轨常简称为导轨，它的作用是支承并引导运动部件沿给定轨迹和行程作直线往复运动。 导轨由两个相对运动的部件组成，一个部件固定在机架上，称为定轨，另一个在定轨上移动，称为动轨。 导轨多用于需要作直线往复运动的执行器。 按轨面摩擦性质可将导轨分为滑动导轨、滚动导轨、液体静压导轨、气浮导轨、磁浮导轨。 * 滑动导轨 滑动导轨结构简单，刚性好，摩擦阻力大，连续运行磨损快，制造中轨面刮研工序的要求很高。滑动导轨的静摩擦系数与动摩擦系数差别大，因此低速运动时可能产生爬行现象。滑动导轨常用于各种机床的工作台或床身导轨，装配在动轨上的多是工作台、滑台、滑板、导靴、头架等。导轨截面有矩形、燕尾形、V形、圆形等， * 滚动导轨 滚动导轨的结构是在运动部件与支承部件之间放置滚动体，如滚珠、滚柱、滚针或滚动轴承。 滚动导轨的优点是：摩擦系数不大于滑动导轨摩擦系数的1/10，静摩擦系数与动摩擦系数差别小，不易出现爬行现象，可用小功率电动机拖动，定位精度高，寿命长。 滚动导轨的缺点是：阻尼小而容易引起超调或振荡，刚度低，制造困难，对脏污和轨面误差较敏感。 滚动导轨多用于光学机械、精密仪器、数控机床、纺织机械等。 * 液体静压导轨、气/磁浮导轨 液体静压导轨和气浮导轨的动轨和定轨之间存在有压力流体，而磁悬浮导轨利用磁极“同性相斥”的原理，使动轨和定轨之间保持一定的间隙。这些导轨摩擦更小，几乎没有磨损，也无爬行现象，但是刚度低，阻尼小，设计、制造和运行控制较复杂。 影响导轨导向精度的主要因素有：导轨本身的直线度、两个轨面的平行度、轨面粗糙度、耐磨性能、刚度、润滑措施等。 * 3.8连杆机构 连杆机构的特点是：原动件的运动总要经过一个不直接与机架相联的刚性中间件才能将运动传递到输出构件。平面机构的各个构件都在相互平行的平面内运动，空间连杆机构的各构件运动没有这一约束。 连杆机构中的“杆”可以有多种形状，但最常采用杆状，也统称为“杆”。在平面连杆机构中，原动件保持运动不变的情况下，通过改变各杆件的相对长度，就可以使从动件实现不同的运动，而且一个连杆上不同点的轨迹也不同。 连杆机构中必有一个构件是机架。 机械电子工程原理 第三章 执行机构 * 定义及特征 机械类执行器是一大类执行器，也称为执行机构。一个机电系统中往往有一个或若干个执行机构进行着有序的运动，将力或力矩施加到需要的部位，实现某个动作或改变某个物理状态。 机械类执行器的材料种类繁多，设计制造手段灵活。但是机械类执行器的参数调整缺乏灵活性，运动轨迹单一，构件易磨损，金属材料易疲劳，润滑繁复。 使执行机构运动起来需要动力来驱动，机电系统中常见的驱动方式是电气、液压与气动。 * 3.1基本概念——几个常用术语 在机械工程领域，具备以下三种特征的装置称为机器： 第一，由两个以上实体组合而成； 第二，实体之间以一定几何形状的表面互相接触，形成可动联接，且各实体之间有确定的相对运动规律； 第三，能够实现能量转换并输出机械功。 仅仅具有前两种特征的装置称为机构； 构成机构的实体称为构件； 组成构件的实体称为零件， 构件可以是一个零件，也可以是若干个彼此没有相对运动的零件联接而成。 * 机器的组成 从机械学的立场看，机器的基本功能是通过机械运动来实现物质或能量的传递及变换。 机器的基本单位是机构，一台机器由一种或一种以上机构组成。 一个机构至少有两个构件，一个构件至少有一个零件，零件是构造或制造的最小单元实体。 机械是机器和机构的总称。 例如，柴油机是一台机器，活塞杆与曲轴形成机构，一个活塞和活塞杆形成一个构件，一根曲轴、一个螺钉、一个齿轮是零件。 * 构件 构件在运动时视为一个整体，是运动的最小单元实体，也是机构的最基本元件。凡是能传递运动和力并在运动时可视为一个整体的物理介质都可称为构件。构件可以是刚体，也可以是挠性体，如带、链、绳，也称为中间件。构件还可以是流体，如液压油、水、气体，也称为介质。 机构是工业系统中执行器的基本承担者。 机构中的构件分为原动构件和被动构件。原动构件也称为主动构件、输入构件，它的运动由外部输入决定。被动构件也称为从动构件，直接向外输出运动或力、力矩的构件称为输出构件。输出构件的运动应是所需的运动。 * 构件的关系 为了描述运动的传递和变换关系，必须选定其中一个构件作为参照体，将这个构件视为静止的，称为机架。换言之，必须有一个构件作为机架。同时，要有至少一个构件作为原动构件，至少一个构件作为被动构件。 在有些系统中，需要的运动形式与原动构件的运动形式不同，或原动构件不便于直接作用于被动构件，或原动构件输出的力、力矩不符合要求，这些情况下就需要某种机构实现运动变换或传递。 为了便于说明两个构件接触所形成的关系，引入运动副的概念。运动副是两