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第5章 机器人的雅可比矩阵 机器人正运动学方程： ，这里 其中： nm:冗余机器人 J：雅可比矩阵 例：两自由度机械手的雅可比矩阵 矢量积法 对移动关节 对转动关节 微分变换法 Power Electronics Electrical Drive Lab * Power Electronics Electrical Drive Lab 内容简介 雅可比矩阵的定义 关节和手爪速度的几何学关系 速度雅可比矩阵 5.1雅可比矩阵的定义 5.1雅可比矩阵的定义 5.1雅可比矩阵的定义 内容简介 雅可比矩阵的定义 关节和手爪速度的几何学关系 速度雅可比矩阵 5.2 关节和手爪速度的几何学关系 5.2 关节和手爪速度的几何学关系 旋转90度 内容简介 雅可比矩阵的定义 关节和手爪速度的几何学关系 速度雅可比矩阵 5.3 速度雅可比矩阵 移动 转动 机器人的雅可比矩阵的求法 5.3 速度雅可比矩阵 机器人的雅可比矩阵的求法 5.3 速度雅可比矩阵