控制工程习题解答.docVIP

3-3 解： L 部分分式展开： 得到：A=13/30; B=-13/5; C=13/6 拉氏反变换： 3-4 解：闭环传递函数为： （1）单位阶跃函数的拉氏变换： 部分分式展开： 系数比较得到：4A+3B=0 A-3C=0 A=1 得到：A=1，B=-4/3,C=1/3 拉氏反变换： 3-5 1)系统的闭环传递函数 2) 对比二阶系统的标准形式: 有： =70 =600 所以: =1.429 =24.5rad/s 3-9 解：开环传递函数为： 单位反馈系统的：H(s)=1 位置稳态误差系数为： 速度稳态误差系数为： 加速度稳态误差系数为： 单位阶跃输入的稳态误差： 单位速度输入的稳态误差： 单位加速度输入的稳态误差： 3-11 解：开环传递函数，此系统为I型系统。 稳态误差系数 输入信号为阶跃信号、速度信号和加速度信号的组合，它们的系数分别为： 根据信号线性叠加的原理，系统的稳定误差为： 当时， 当时， 当时， 3-14 解：单位反馈系统的闭环传递函数： 特征根为： 要使系统稳定，上述特征根的实部必须为负实部： 当时，可保证特征根具有负实部。 解得： 因K、T均大于零，所以上式成立。 所以系统是稳定的。 3-15 （2）解：劳斯阵列 劳思阵列中第一列元素的符号全为正，系统是稳定的。 （4）：法一：劳思阵列 劳思阵列中第一列元素的符号不全为正，系统是不稳定的。 3-16 2）解：劳思阵列 系统稳定的条件，劳思阵列第一列元素全为正号，即： 由式1)得：k0 式2)得：k10/99 式3)得：k99/10 K的取值无法同时满足上述三个条件，所以劳思阵列第一列中一定有负号，所以系统是不稳定的。 4-4 解：闭环传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 稳态输出 4-9 解：1） ； 4-12 4-14 尼氏判据的关键：含零极点（积分环节）的，需作辅助线（从起点（w＝0）逆时针延伸到正实轴），包围或穿越时，逆时针为正，顺时针为负。 解： 1)正实部根数q＝0，包围（－1，j0）点次数P＝－1，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝－1，P≠ q或≠q/2，闭环系统不稳定。 2) 正实部根数q＝0，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝0，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝0，P＝q或N＝q/2，闭环系统稳定。 3) 正实部根数q＝0，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝－1，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝－1，P≠ q或≠q/2，闭环系统不稳定。 4) 正实部根数q＝0，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝0，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝0，P＝q或N＝q/2，闭环系统稳定。 5) 正实部根数q＝0，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝－1，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝－1，P≠ q或≠q/2，闭环系统不稳定。 6) 正实部根数q＝0，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝0，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝1－1＝0，P＝q或N＝q/2，闭环系统稳定。 7) 正实部根数q＝0，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝0，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝1－1＝0，P＝q或N＝q/2，闭环系统稳定。 8) 正实部根数q＝1，包围（－1，j0）点次数P＝1，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝1/2，P=q或N=q/2，闭环系统稳定。 9) 正实部根数q＝1，包围（－1，j0）点次数P＝0，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝0，P≠ q或≠q/2，闭环系统不稳定。 10) 正实部根数q＝1，作辅助线后，包围（－1，j0）点次数P＝－1，穿越（－1，j0）右负实轴次数N＝－1，P≠ q或≠q/2，闭环系统不稳定。 6-2 3） (k=0,1,2,……) 6-4 (k=0,1,2,……) 6-5