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《计算机控制》课程设计报告 仅供个人学习参考，禁止转载！题目: 滞后校正控制器设计 姓名: 学号: 2016年6月12日《计算机控制》课程设计任务书学 号班 级学 生指导教师题 目滞后校正控制器设计设计时间2016年 6 月 5日 至 2016 年 6 月 12 日 共 1 周设计要求设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为，采用模拟设计法设计滞后校正数字控制器，使校正后的系统满足如下指标：(1) 速度误差系数； (2) 开环系统截止频率 rad/s； (3) 相位裕度 (4) 幅值裕度dB。方案设计：完成控制系统的分析、设计；选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图；编程实现单片机上的控制算法。报告内容：控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程；元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图；软件流程图，以及含有详细注释的源程序；设计工作总结及心得体会；列出所查阅的参考资料。指导教师签字： 系（教研室）主任签字：2016年 6 月 12 日设计过程 解：（1）根据速度误差系数K＝30,求K。 KV=s G0（s）=K=30 （1）所以 （2） （2）画出控制对象的Bode图（3）计算剪切频率，相角裕量。 ＝11.45rad/s （3） ＝180°－90°－arctan（0.1）－arctan(0.2) ＝﹣25.3° （4）系统不稳定，不满足条件（4）求出相角裕量= ＋ε处的频率，为加控制器后的穿越频率。＝40°＋6°＝46°，相角裕量为46°时对应为2.7rad/s,满足穿越频率大于2.3rad/s的要求。（5）被控对象bode图在=2.7rad/s处的增益为21dB,求出b. ﹣20lgb＝21,b＝0.09 （5）（6）令＝~,求出T。取 ＝＝，bT＝3.7s，T＝41.1s （6）（7）此时滞后控制器为 C（s）＝＝ （7）校正后的开环传递函数 G(s) ＝C(s)·(s) ＝· （8）（8）验证加控制器后的系统的性能指标。相角裕度＝41.3°≥40°，相位穿越－180°时的频率＝6.8rad/s幅值裕量＝﹣20lg | C(j)G(j) |＝10.5dB≥10dB,满足要求。使用MATLAB对滞后控制器函数和校正后的开环传递函数进行离散化。Go=tf(30,[0.02 0.3 1 0]) %定义原函数Gc=tf([3.7 1],[41.1 1]) %定义校正函数G=Go*Gc Gcz=c2d(Gc,0.05) %离散化函数Goz=c2d(Go,0.05)Gz=Goz*Gczfigure(1)margin(Go) %画被控函数波德图hold onmargin(G) %画被校正后函数波德图hold offfigure(2)sys1=feedback(G, 1); %加反馈step(sys1); %离散前单位阶跃响应hold onsys2=feedback(Gz, 1); step(sys2); %离散后单位阶跃响应hold off得到bode图如下：图1 校正前后bode图离散化前后GoGc的阶跃响应输出:图2 离散化前后的阶跃响应图二、控制器脉冲传递函数生成及其matlab仿真根据控制系统快速性与稳定性的要求，选择采样周期为0.05s，对控制器采用双线性变换离散后的脉冲传递函数为： （9）再由simulink仿真离散控制器：图3 仿真模型运行得单位阶跃输入下的输出为：图4 阶跃响应输出曲线单位斜坡输入下的输出响应：图5 单位斜坡响应输出曲线控制器差分方程设计 根据控制器脉冲传递函数，可得 u(k)= 0.9988u(k-1)+ 0.09000e(k)- 0.08881e(k-1) （10）三、控制器电路设计1、控制器控制器选择AT89C51单片机，晶振选择12MHZ。单片机外围电路如图1。图6 单片机最小系统电路图2、AD转换器 AD转换器选择ADC0804, 它是8位CMOS连续近似的A/D 转换器。可输入差动模拟信号，Ui=Ui（﹢）－Ui（－）。本设计使用单端输入，将Ui（－）引脚接地，信号由Ui（﹢）引脚输入。INTR引脚与单片机INT0引脚连接，CS片选引脚接地，RD、WR引脚分别与单片机RD、WR引脚相连，DB0~DB7分别与单片机P1.0~P1.7相连。ADC0804可以选用内部时钟或外部时钟，本设计选用内部时钟信号，只需在CLK R及CLK IN引脚加上电阻及电容。电路如图2图7 ADC0804电路连接图3、DA转换器DA转换器选择DAC0832,它是具有两个输入数据寄存器的8位DAC,它能直接与MCS—5