第8章 差拍控制系统课件精品.pptVIP

第8章 差拍控制系统 8．1 差拍控制系统 8．1．1 差拍控制原理 图 8-1 连续单回路控制系统 若规定所需的C(s)/R(s)，则控制器的算法可以根据对象的传递函数来确定。 控制算法很难用模拟电路来实施，因此，连续系统中很少采用。 设HGP(Z)含时滞项 ，那么不管HGP(Z)的输入是什么，在dTs时间内系统将不能响应（Ts是采样周期），至少需在(d+1)拍（即时间(d+1)Ts ）才能响应。因此，C(Z)/R(Z)必须含有时滞项，即C(Z)与R(Z)之间至少有(d+1)拍的时滞。这种控制称为差拍控制。 现在规定的差拍数(d+1)是最小的，因此又称为最小拍控制。 此时， (8-4) 举一个有时滞的二阶广义对象为例 则 (8-5) 这种系