第01章自控理论.ppt

绪 论 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 2)将测得实际液面的高度与希望液面的高度相比较——用脑。 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 5)执行元件——它的职能是直接驱动被控对象，以改变被控制量。 控制系统的一般概念 (1)引出点 如图1-4a所示。它表示信号的引出，箭头表示信号的传递方向。 (2)比较点 如图1-4b所示。表示两个或两个以上的信号在该处进行减或加的运算，“一”号表示信号相减，“+”号表示信号相加。 (3)部件的方框 如图1-4c所示。输入信号置于方框的左端，方框的右端为其输出量，方框中填入部件的名称。 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统的一般概念 控制系统：实现自动控制所需的各个部件按一定的规律组合起来，去控制被控对象的组合体。 控制系统的一般概念 开环控制与闭环控制 开环控制与闭环控制 开环控制 开环控制 闭环控制 闭环控制 闭环控制 闭环控制 自动控制系统的分类 恒值控制系统和随动系统 连续控制系统和离散控制系统 本课程的任务 本课程的任务 本章要点 自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值。 自动控制的基本方式有开环控制和闭环控制两种。开环控制实行起来简单，但抗动能力较差，控制精度也不高。自动控制原理中主要讨论闭环控制方式，其主要特点是抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 本章要点 可根据需要，将自动控制系统按照不同的分类方法进行归类。 一般地，可从稳（能否正常工作）、快（快速响应能力）、准（控制精度）等几个方面的性能来评价自动控制系统。这几方面的性能往往是相互制约的，要根据不同的工作任务来分析和设计自控系统，使其在满足主要性能要求的同时，兼顾其他性能。 当自动控制系统的输入量为预先未知的时间函数时，要求被控量跟随输入量变化而变化，则称该系统为随动系统。 随动系统 在随动系统中，扰动的影响是次要的，系统分桥和设计的重点是研究被控量跟随输入量的快速性和准确性。 连续控制系统和离散控制系统 控制系统中的各部分的信号若都是时间t的连续函数，则称这类系统为连续控制系统。 连续控制系统 按照系统内部传输信号的性质，又可分为连续控制系统和离散控制系统。 r(t) c(t) A D 计算机 A D 放大器 被控对象 检测元件 图1.6 计算机控制系统的框图 离散控制系统 在控制系统各部分的信号中只要有一个是时间t的离散信号，则称这种系统为离散控制系统。显然，脉冲和数码都属于离散信号。图1.6所示的计算机控制系统就是一种常见的离散控制系统。 在自动控制理论中，对控制系统的性能的要求，主要是稳定性、响应速度和稳态精度几个方面。 稳定性 稳定性是控制系统最基本的性质。所谓稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。 当系统受到扰动后，其状态偏离了平衡状态，在随后所有时间内，如果系统的输出响应能够最终回到原先的平衡状态，则系统是稳定的；反之，如果系统的输出响应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 响应速度 控制系统不仅要稳定，而且还要求系统具有一定的快速性，这对于某些系统来说，是一个十分重要的性能指标。 例如直流调速系统，当它在突加负载作用下，要求系统的被控制量(转速)能尽快地恢复到原有的稳态值。 本课程的任务 稳态精度 系统稳态精度通常用它的稳态误差来表示。当暂态过程结束，系统达到新的稳态，这时，希望系统的输出就是系统的给定值，但实际上可能存在误差。在控制理论中，系统给定值与系统稳态输出的误差称为稳态误差。系统的稳态精度衡量了系统的稳态性能。由于系统一般工作在稳态，稳态精度直接影响到产品的质量，例如，造纸过程中的纸张厚度控制、啤酒发酵过程中的温度控制等，所以，稳态精度是控制系统的最重要的性能指标之一。 系统动态响应的快速性、高精度和动态稳定性之间是一对矛盾。如何分析和解决这个矛盾，正是本课程所要研究的两大课题： 本课程的任务 （2）根据对系统性能的要求，如何合理地设计校正装置，使系统的性能能全面地满足技术上的要求。 （1）对于一个具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳定精度进行定性的分析和定量的计算。 * * 第一节 控制系统的一般概念 第二节 开环控制与闭环控制 第三节 自动控制系统的分类 第四节 对控制系统性能的要求和本课程的任务 自动控制：就是在没有人直接参与的条件下，利用控制器使被控制对象（如机器设备和生产过