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热加工测控技术电子教案—第8章 第8章自动控制系统基础 本章框架 【导入案例】 烘烤炉温度控制系统 【导入案例】 【导入案例】 8.1 自动控制系统的组成 在研究自动控制系统时，为了更清楚地表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图表示。图8.3所示是一个典型的自动控制系统方框图，该图表示了组成该系统的各环节在系统中的位置及相互关系。 自动控制系统的组成 自动控制系统的组成 检测元件或变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。如，用热电阻或热电偶测量温度，并用温度变送器转换为统一的气压信号（20~100kPa）或直流电流信号（0~10mA或4~20mA）。 比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值e(t)。在自动控制系统分析中，把e(t)定义为[r(t) - y(t)]。 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器，又称为调节器。目前应用最广的控制器是气动和电动控制器，它们的输出u(t)也是统一的气压或电流信号。 自动控制系统的组成 执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。执行器根据输入能量不同可分为电动、气动和液压三类。电动执行器安装灵活，使用方便，在自动控制系统中应用最广；气动执行器结构简单，重量轻，工作可靠，并且有防爆特性；液压执行器功率大，快速性好，运行平稳，广泛用于大功率的控制系统。 被控对象是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。被控对象中要求实现自动控制的物理量称为被控量或系统的输出量。 一般而言，控制系统受到两种作用，即给定作用（给定值）和干扰作用，它们都称为系统的输入信号。系统的给定值决定系统被控量的变化规律。干扰作用在实际系统中是难于避免的，而且它可以作用于系统中的任意部位。通常所说的系统的输入信号是指给定值信号，而系统的输出信号是指被控量。设定给定值这一端称为系统的输入端；输出被控量这一端称为输出端。 8.2 自动控制系统的分类 自动控制系统的种类很多，其结构类型、性能和完成的任务各不相同，因而也有多种分类方法。下面简单介绍几种常见的分类方法。 8.3 自动控制系统的工作过程 8.3.1 开环控制系统 开环控制系统 开环控制系统 开环控制又可分为按给定值控制和按干扰补偿控制两种形式。按给定值的控制形式在干扰或特性参数变化时，被控量随之发生变化，但无法自动补偿，控制精度难以保证，因此，按给定值控制的开环控制对被控对象和其他元件的要求高。按干扰补偿的控制形式对破坏系统正常运行的干扰进行测量，利用干扰信号产生控制作用，以补偿干扰对被控量的影响。但是，由于只能对可测干扰进行补偿，对不可测干扰、被控对象及各功能部件内部参数变化无法测量，系统自身仍无法真正自动补偿，因此，控制精度仍不高。 目前，开环控制系统被广泛应用在各种设备上，如自动洗衣机、自动售货机、交通指挥的红绿灯转换、产品自动生产流水线等。 8.3.2 闭环控制系统 系统的输出量或状态变量对控制作用有直接影响的系统称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统。 在闭环控制系统中，既存在由输入端到输出端的信号前向通路，也存在从输出端到输入端的信号反馈通道，两者组成一个闭合的回路。控制系统要达到预定的目的或具有规定的性能，必须把输出量的信息反馈到输入端进行控制。通过比较输入值与输出值，产生偏差信号，该偏差信号以一定的控制规律产生控制量，作用于执行机构，使偏差逐步减小以至消除，从而实现所要求的控制性能。 闭环控制系统 图8.6给出了电加热炉炉温控制的闭环控制系统原理图 闭环控制系统 加热炉炉温闭环控制系统方框图见图8.7 。在闭环控制系统中，不仅有从输入端到输出端的信号作用路径，还有从输出端到输入端的信号作用路径。前者称为前向通道，后者称为反馈通道。 闭环控制系统 ① 由负反馈构成闭环，利用误差信号进行控制，不论是输入信号的变化或干扰的影响，或系统内部的变化，只要是被控量偏离了规定值，都会产生相应的作用去抑制或消除偏差； ② 对于外界扰动和系统内参数的变化等引起的误差能够自动纠正，提高了系统的精度。但是，闭环控制也有自身的缺点，如当系统元件参数配合不当时，容易产生振荡，使系统不能正常工作，因而存在稳定性的问题。 8.3.3 复合控制系统 反馈控制是在外部作用（输入信号或干扰）对控制对象产生影响后才能做出相应的控制，尤其是控制对象具有较大延迟时，反馈控制不能及时地影响输出的变化。 前馈控制能预测输出外部作用的变化规律，在控制对象还没有产生影响之前就做出相应的控