第2章 控制对象特性及数学模型的建立.ppt

Section Ⅱ Characteristic parameters of process 过程的特性一般通过引入阶跃输入信号，分析其输出 变化特性。用曲线表示这一变化工程，称为过程的特性曲线。 §2-2-1. Characteristic curve of process * §2-2-2. Characteristic parameters 1. Gain K 增益或放大系数 当对象处于平衡状态时，对象的输出变化量与输入变化量之比。 其大小仅与初终值有关，与过程无关。 在稳定状态时，一定的输入对应着一定的输出，所以K代表了对象的静态特性。 * K表示过程的灵敏度和稳定性，是静态参数。 a. K大，灵敏度高（在调节时好），稳定性差, sensibility. b. K小，灵敏度低，稳定性好，stability. Example: a. 桶小，K大，稳定性差，灵敏度↑ b. 桶大，K小，稳定性好，灵敏度↓ 稳定性，灵敏度二者不可兼得，具体问题具体分析。 * 2. Time constant T 时间常数 定义：过程受阶跃干扰后，被调参数达到新的稳 定值的63.2%所需要的时间（实验室求T的常用方法）。 * T表示过程的惯性，被调参数达到新的稳定 值的变化快慢，其大小由对象特性决定 动态特性：T大，对象参数变化慢； T小，对象参数变化快。 * 3. Delay time 延迟/滞后时间 对象的输出落后于输入的时间；滞后对控制不利。 (1) 纯（传递）滞后 a. 由于介质的输送或热量的传递需要一段时而引起的滞后 b. 由于测定点选择不当，测量元件安装不合适等而引起 在成分分析过程中，取样管线太长，取样点离设备太远，都会引起较大的滞后时间，应避免。 * * 图. 溶解槽及其浓度响应曲线 * 图. 双水槽二阶系统响应曲线 (2) 容量（过渡/多容）滞后 一般由物料或能量在传递过程中的阻力引起 Section Ⅲ Developing mathematical model of process 1. Mathematical model : The equations (or transfer function) representing an approximation to actual dynamic and steady-state behavior of a process (system). §2-3-1. Mathematical model type * 2. Type 按形式分： a. Steady-steady Mathematical Model b. Dynamic-state Mathematical Model 用微分方程表示。 Example: * (2) 按建立模型的方法分： a. Theory model（白箱法）: developed by theory analysis b. Experiment model（黑箱法） : developed by experimental method c. Theory-experiment model（灰箱法） * §2-3-2. Developing math. model by theory analysis In chemical engineering, math. models are developed by application of the fundamental laws of conservation of mass and energy. Steady-state math. model Flow of mass (or energy) into system =Flow of mass (or energy) out of system W input = W output Q input = Q output * 2. Dynamic-state math. model * 物料（或能量）的积累变化＝流入物料（能量）－ 流出物料（能量） §2-3-3. Developing math. model by experiment 当对象处于平衡状态时，给对象加上一人为的干扰（输入量），然后用仪表测量表征对象的物理量（输入量）随时间变化的规律, 得到一系列实