运动学2-点的合成解释.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * O A B C r ? ? 静系Oxy 动系Cx′y′ va= ve + vr (1) x y x′ y′ va ve vr ? D rsin? = OAsin? va =OA ? ve = vBC 把(1)式向AD方向投影得: va cos[90o-(?+?)] = ve cos(90o-?) ve = vBC = 1.6 m/s vr = 2.2 m/s O A B C r ? ? aan ae ar?? arn aa = ae+ ar (2) aa = aan+ aa? aa?=0 aan=OA?2=10m/s2 ae = aBC 把(2)式向AD方向投影得: ar = arn+ ar? aancos[180o-(?+?)]=aecos?+arn ae = aBC = -123.5 m/s2 D 铰接四边形机构中， ，杆 以匀角速度 绕 轴转动。AB杆上有一滑套C，滑套C与CD杆铰接，机构各部件在同一铅直面内。求当 时，CD杆的速度和加速度。 解：以滑套C为动点，静系取在地面上，动系取AB上，动点的速度合成矢量图如图。 由于 所以 动点的加速度合成矢量图如图所示。 由于 所以 已知: OA＝l , = 45o 时，w, ; 求：小车的速度与加速度． ? 解： 动点：OA杆上 A点; 　　 动系：固结在滑杆上; 　　 静系：固结在机架上。 绝对运动：圆周运动， 相对运动：直线运动， 牵连运动：平动； [例] 曲柄滑杆机构 小车的速度： 根据速度合成定理 做出速度平行四边形, 如图示 投至x轴： ，方向如图示 小车的加速度： 根据牵连平动的加速度合成定理 做出速度矢量图如图示。 一般式 一般情况下 科氏加速度　 的计算可以用矢积表示 二、牵连运动为转动时点的加速度合成定理 计算科氏加速度: 方向垂直于OAB平面 方向垂直于AB杆 定轴转动圆盘上的运动小球 D A B C 解：点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里?。 　 [例] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 解：动点:销子D (BC上); 动系: 固结于OA；静系: 固结于机架。 绝对运动：直线运动， 相对运动：直线运动，　　　　　　　，沿OA 线 牵连运动：定轴转动， （　　） 已知 求: OA杆的 ? , ? 。 根据速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 投至? 轴： （　　） 根据牵连转动的加速度合成定理 解：动点:O1A上A点; 动系:固结于BCD上, 静系固结于机架上。 绝对运动：圆周运动; 相对运动：直线运动; 牵连运动：平动;　　　 ，水平方向 已知： h; 图示瞬时 ; 求: 该瞬时 杆的w2 。 根据 做出速度平行四边形 再选动点：BCD上F点 动系：固结于O2E上， 静系固结于机架上 绝对运动：直线运动，　 相对运动：直线运动， 牵连运动：定轴转动， 根据 做出速度平行四边形 ） （ 解: 取凸轮上C点为动点， 动系固结于OA杆上， 静系固结于地面上． 　 绝对运动: 直线运动， 　 相对运动: 直线运动， 　 牵连运动: 定轴转动， 已知：凸轮半径为R，图示瞬时O、C 在一条铅直线上; 已知; 求: 该瞬时OA杆的角速度和角加速度。 分析: 由于接触点在两个物体上的位置均是变化的，因此不宜选接触点为动点。 [例] 凸轮机构 方向 ） ( 做出速度平行四边形,知 根据 根据 做出加速度矢量图 投至? 轴： 转向由上式符号决定，0则　　，0 则 [例] 刨